C++ (Cpp) btVector3::getSkewSymmetricMatrix Beispiele

Beispiel #1

Datei: btRigidBody.cpp Projekt: 93i/godot

inline btMatrix3x3 evalEulerEqnDeriv(const btVector3& w1, const btVector3& w0, const btScalar dt,
	const btMatrix3x3 &I)
{

	btMatrix3x3 w1x, Iw1x;
	const btVector3 Iwi = (I*w1);
	w1.getSkewSymmetricMatrix(&w1x[0], &w1x[1], &w1x[2]);
	Iwi.getSkewSymmetricMatrix(&Iw1x[0], &Iw1x[1], &Iw1x[2]);

	const btMatrix3x3 dfw1 = I + (w1x*I - Iw1x)*dt;
	return dfw1;
}