工程说明：

这个工程在Eclipse For ARM开发环境下使用gcc-arm-none-eabi-4_9编译，目标平台是STM32F103RCT。

四旋翼上的控制部分：（在编译时加入#define Quadrotor以编译四旋翼上使用的程序，否则编译遥控上的）

moto文件：四个电机转速控制，开环
leds文件：LED指示灯操作
quater文件：四元数基本运算的实现
IIC_Lib文件：STM32上通用的基本IIC协议输入输出操作函数更方便使用的封装
MPU6050.h：6轴传感器MPU6050官方基本参数和定义
I2C_MPU6050：MPU6050初始化与姿态获取方便使用的封装
attitude文件：使用传感器测量得到的飞行器姿态的计算与更新
SPI_Lib文件：STM32上通用的SPI通信协议输入输出操作函数更方便使用的封装
SPI_NRF24L01文件：无线通信模块NRF24L01Plus（注意有Plus）操作函数封装
ADC_Lib文件：电池电量检测的ADC数据读取封装
sys文件：负责时钟同步，使用ARM核心中的SysTick完成延时，计数的模块
RemoteCTL文件：与遥控器交换的数据格式定义
BDF文件：一些功能开关定义
main文件：基本反馈循环

遥控器部分：（这个并没做好）

USART_Lib文件：遥控器USART串口与电脑进行通信的功能封装
RemoteCTL文件：与飞机交换的数据格式定义

现在实现的部分：

目标是实现飞机的悬停，但实际实现中不是每次动能停得住，要看电池电量和周围环境。想改变这点需要重新设计姿态滤波算法和反馈控制结构。
飞机可以飞起来，但不稳。遥控器和飞机的无线通信可以进行，但遥控器上的电位器什么的还没有去调。
姿态控制使用简单的积分方式，没有使用除滑动平均外其他的滤波手段，姿态反馈使用的是角速度+加速度+引力方向三个循环，详细情况看main文件

使用注意：

如果未在以上提到的缺陷对应的算法上做出更新，请不要随意改变作者信息或向其他人或机构再次发布代码。
欢迎fork这个工程。

荆明轩 于 西安交通大学
2016-06-16