- This repository holds the current version of a dockerized ROS-Environment for use with a Pioneer 2/3DX robot present at the University of Applied Sciences Mannheim.
- For further explanation of the fundamentals consider to read the documenation:
- Docker-Ros_Dokumentation.pdf (german)
- Zur Installation soll ein Linux-Derivat, z.B. ein aktuelles Ubuntu, auf dem Roboter installiert werden. Dort brauchen wir die Pakete
joystickunddocker. - Um auf die Hardware lesend, wie auch schreibend zugreifen zu können, müssen einige Rechte an den Device-Files vorgenommen werden.
- Folgende Devices brauchen die Rechte 777:
/dev/ttyS0
/dev/ttyUSB0
/dev/input/js0
- Dies ist mit dem Linux-Tool
chmodzu bewerkstelligen. (bspw.chmod 777 /dev/input/js0) - Oder man fügt den eigenen user zur gruppe
ttyhinzu, dann hat man zumindest die Rechte die tty = seriellen Schnittstellen zu benutzen.sudo addgroup [user] ttyuser <- pioneer- Man muss sich ein und ausloggen.
- Um dies nicht bei jedem Starten des Systems wiederholen zu müssen, bietet sich ein init.d-Skript an. (Weitere Erklärung folgt noch)
- Anschließend soll das docker-ros Repository mit Git geklont werden.
docker-compose up- oder
docker-compose up pioneerum bspw. nur den Pioneer-Container + dessen Abhängigkeit (Master) zu starten
docker-compose stop && docker-compose build- manchmal kann auch ein
docker-compose removesinnvoll sein.
docker exec -it [container-name] bash- Es können beliebige Änderungen vorgenommen werden.
- Allerdings gehen diese nach einem Beenden des Containers verlohren.
- Deswegen bietet sich diese Möglichkeit nur für Tests am System an, Änderungen müssen ins jeweilige Dockerfile übernommen werden. -> Implizite Doku!
- Um die grafischen Tools von Ros nutzen zu können, kann zunächst der Heatmap-Container als Basis dienen. Dieser enthält eine Ros-Desktop-Full Installation. Dazu muss man sich per SSH auf diesen Verbinden und das X-Server-Forwarding nutzen.
- Voraussetzung ist allerdings ein Linux-System mit einem X-Server.
ssh root@192.168.0.142 -X -p 1337um sich mit dem heatmap-container zu verbinden.- Das Passwort lautet
p. - Dort kann man bspw.
rvizstarten. - Note:
- Das X-Forwarding über das Netzwerk kann zum Teil inperformant sein.
- Die Verbindung wird zum Host aufgebaut, jedoch den Port 1337 genutzt, welcher auf den Port 22 des Heatmap-Containers weitergeleitet wird. (Siehe docker-compose.yml)
- Es befindet sich im Moment nur auf dem Heatmap-Container ein Desktop-System und die nötige ssh-config & das ssh-environment.