开发用底盘的驱动源码及原理图等相关资料。公开源码不包括 Project 文件，如有需要请联系我司。
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navi-panel.ioc 文件使用 ST 官方的 CubeMX 打开、编辑并生成库源码。
- 软件版本为： CubeMX 4.19.0
- 库版本为：Firmware Package for Family STM32F1 1.4.0
NaviPanel
│ LICENSE
│ README.md
│
├─Document
├─Hardware
└─Software
├─HAL CubeMX 生成 STM32 库文件
│ │ navi-panel.ioc
│ │
│ └─Src
│ main.c 主文件
│
└─Source
├─App
│ comm.c 通讯协议传输层解包封包等相关函数
│ comm.h 通讯协议解包封包等相关声明
│ global.c 一些全局变量
│ global_defines.h 一些全局定义
│ motion_control.c 运动控制模块，包含了一些加减速和初始化之类的算法
│ motion_control.h 运动控制模块声明
│ sensor_update.c IMU 传感器解算
│ sensor_update.h IMU 传感器数据声明
│ system_supervise.c 系统监控
│ system_supervise.h 系统监控声明
│
├─Arithmetic
│ AVG_filter.c 均值滤波器
│ AVG_filter.h 均值滤波器声明
│ FIR_Filter.c FIR滤波器
│ FIR_Filter.h FIR滤波器声明
│ math_lib.c 数学函数库
│ math_lib.h 数学函数库声明
│ motor_params_typ.h 电机控制声明
│ PID_regulators.c PID 计算
│ PID_regulators.h PID 计算声明
│ queue.c 循环队列
│ queue.h 循环队列声明
│ speed_loop.c 速度闭环相关处理
│ speed_loop.h 速度闭环相关声明
│
├─Driver
│ │ adc_user.c ADC 驱动
│ │ adc_user.h ADC 声明
│ │ comm_usart.c 通讯用串口驱动
│ │ comm_usart.h 通讯用串口声明
│ │ contact_detection.c 碰撞传感器驱动
│ │ contact_detection.h 碰撞传感器声明
│ │ encoder.c 增量式编码器程序
│ │ encoder.h 增量式编码器声明
│ │ gpio_user.c GPIO 相关驱动
│ │ gpio_user.h GPIO 相关声明
│ │ i2c_user.c I2C 驱动
│ │ i2c_user.h I2C 声明
│ │ infrared_drop.c 地测跌落传感器驱动
│ │ infrared_drop.h 地测跌落传感器声明
│ │ inv_mpu_driver.c MPU6500 驱动
│ │ inv_mpu_driver.h MPU6500 声明
│ │ motor.c 有刷直流电机 PWM 驱动相关实现
│ │ motor.h 有刷直流电机 PWM 驱动相关声明
│ │ stm32_lib.h 变量类型声明
│ │ tim_user.c 定时器相关驱动
│ │ tim_user.h 定时器相关驱动声明
│ │ TMPx75.c 温度检测芯片驱动
│ │ TMPx75.h 温度检测芯片驱动声明
│ │ ultrasonic.c 超声波模块驱动
│ │ ultrasonic.h 超声波模块驱动声明
│ │ usart_user.c 串口驱动
│ │ usart_user.h 串口驱动声明
│ │ v_detection.c 电压检测 （电源12V电压检测，当低于11.9V时会使指示灯闪烁）
│ │ v_detection.h 电压检测声明
│ │
│ └─eMPL MPU 提供 SDK 源码
│
└─navipack_sdk 详见 navipack/mcu-sdk