グローバル変数はできるだけ使用しない 構造体(ロボットの状態)を定義して ・ポインタ ・もしくは必要な変数だけ 渡す.
上記に関連するがextern できるだけ使用しない. 関数名はプロトタイプ宣言なので,externはいらない.
変数名は分かりやすく turn_on1() など Ball_shoot() 引数がない. できるだけメンテナンス性と再利用性を高めるために,できるだけ 一般的な関数 → 専用の関数へと積み上げる.
DigitalIn -> BusIn にすると便利
ライントレースLLとLの間が直進 -> 左に曲がる司令を入れたほうが良い
オドメトリの計算 常にしている. Good 結果をrobotの状態を示す構造体に入れる.
マジックナンバーはできるだけ使用しない. #defineで定義しておくと,何をする数字かが分かる. 関数の引数の場合は,関数のコメントがしっかりしていれば,数値でも良いかも