移動ロボットの研究、開発のための個人的によく使う機能をまとめたc++ライブラリ

• Linux - コンパイラ gcc
• Windows - コンパイラ　MinGW (一部の機能は未対応)

対応するヘッダをインクルードすれば利用できます

注: インライン関数で宣言しているため，オブジェクトファイルを生成する必要はありませんが，実行ファイルのコンパイルが遅くなります

• gridmap, gridmap3d

  可変長グリッドマップ，広さのわからない環境中のセンサデータを収集する目的で作成

  テンプレート型でセルのデータを宣言可能

  バイナリファイルでの読み書き

• bmp

  gridmapのデータを視角かする目的で作成

  ToDo:画像のサイズによっては表示が乱れることがある(対応未定)

• queue

  可変長の配列

  STLのvectorと同様のものだが、動的にメモリ確保する構造体に対応するため自作

• timer (Windows未対応)

  周期的な処理を制御するためにインターバルタイマを実装

  処理時間の計測のためストップウォッチを実装

• conf-file

  コンフィグレーションファイルの読み書き

  実験や試走の際のパラメータを記録するために作成，データと一緒にコンフィグレーションファイルを保存すれば記録できる

  各プログラムに対してどのようなパラメータがあるのか忘れがちなので、テンプレートの書き出しも対応

• cui

  プロセスに対するインタフェースとして作成

  ロボットの制御ループ内で動作するためにポーリング機能を実装

  コマンドとその引数の取得

• vector, matrix

  行列の演算

• random

  正規分布に従った乱数の生成

• util

  単位の変換

  角度の正規化

  カレントディレクトリの取得(Windowsでの動作未確認)

• coord-tree