ROSのSLAMパッケージと１つの距離センサを用いたSLAMシステム。SLAMへのセンサ入力はLRFが一般的だが 今回は距離センサをサーボモータで回転させてLRFの代替とした。 実際、距離センサ（GP2Y0A02YK）を使い、前方60[deg]、10点のデータを1[Hz]で 取得してSLAMを行った。
LRFはまだまだ高いと思いませんか？
move_baseのnavigationから送られてくるのが、速度指令だから。 今回使用した台車はジャイロセンサもエンコーダもなく、速度指令への追従が難しかった。
環境はUbuntu14.04 + ROS indigo + gazebo2
# ターミナルを立ち上げてインストール
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ cd ~/
$ git clone https://github.com/takahashi-e6/pan_servo_slam
$ cd pan_servo_slam/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make
# ターミナル起動時に設定を反映
$ echo "source ~/pan_servo_slam/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
# ターミナルを複数立ち上げて各launchを起動
# gazebo起動
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
# オドメトリ取得用
$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch
# Rviz立ち上げ
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
Rviz上で「2D nav goal」を押下して、向かわせたい場所を押下をするとその場所へ台車が移動する。その際の経路が赤い線で表示される。
# ターミナルを複数立ち上げて各launchを起動
# gazebo起動
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
# gmappingノード
$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
# キーボード操作
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
# Rviz立ち上げ
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
Rvizの左ペインで「Map」→「Topic」を「/map」へ切り替え、キーボード操作のターミナルをアクティブにして、ロボットを動かす。
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