• Author : Hom
• Version : v2.0 (update...), v1.2(Old)
• Update : 2015/11/07

SmartIMU 是一個集成微控制器 ( STM32F441C )、3-Axis 加速度計、3-Axis 陀螺儀、3-Axis 電子羅盤、氣壓計等感測器 ( MPU9250、LPS25H ) 於一體的模組，可以透過 UART/I2C、SPI、USB 來讀取計算出載體的角度、加速度、速度、位移、高度 ... 等等資訊，除了上述，SmartIMU 也另外引出了第二個 SPI 和 4CH PWM，可以獨立成一片飛控板，微型四軸飛行器 QCopterNano 即使用 SmartIMU 作為飛控。

預計建立兩種模式：

1. 透過 SPI 讀取 Sensor
   　 此方案不須使用到 MCU，可以比"模式2"更接近實時，同時 MCU 也可以做其他處理。
2. 透過 MCU 讀取 Sensor
   　 此方案可以預先計算姿態來節省飛控負擔，同時會加載 IAP 功能，
   　 可以直接透過飛控板來更新程式碼，不需要再做燒錄的動作。

• 硬體(Hardware)採用 CC BY-SA 4.0 方式授權

　　
　　 SmartIMU v2.0 由 Hom 製作，以 創用CC 姓名標示-相同方式分享 4.0 國際 授權條款 釋出。

• 軟體(Software)採用 MIT License 方式授權

• 控制器　 : STM32F411C 48Pin 100MHz DSP FPU
• 感測器　 : MPU9250 + LPS25H
• 其他　　 : 1*LED
• 外接介面 : 1UART/I2C、2SPI、1USB、2GPIO
• PCB 尺寸 : 12.70 * 15.24mm
• 設計軟體 Altium Designer 15 ( PcbLib use AD PcbLib ? )

SmartIMU v2.0 預計修改：

1. 修改部分腳位以兼容 MPU65x0。
2. 修改部分元件 footprint 以方便焊接。
3. 將氣壓計與慣性元件共用 SPI。
4. 將 STM32F401 更換成 STM32F411 增加處理效能。
5. 將 MS5611 更換成 LPS25HB。
6. 修正 VCAP 電路問題。
7. 設計新的測試座，以方便測試半孔板。
8. 分成兩種開發板，DIP 與 SMD 兩種，方便麵包板測試與應用。

**** TestBoard

• PCB 尺寸 : 26.16 * 31.75mm
• 設計軟體 Altium Designer 14 ( PcbLib use AD PcbLib v0.12 )

**** SmartIMU-E

• PCB 尺寸 :
• 設計軟體 Altium Designer 15 ( PcbLib use AD PcbLib ? )

• SmartIMU_ModuleHAL_MPU6500
• SmartIMU_ModuleHAL_MPU9250
• SmartIMU_PeripheralHAL_GPIO
• SmartIMU_PeripheralHAL_UART

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