2015 飞思卡尔杯 航大跑跑队

经过一年的努力，我们从零开始完成了我们第一次飞思卡尔杯全国大学生智能车竞速比赛，虽然我们的成绩并不靠前，但是考虑到有许多人是和我一样从零开始，为了方便从零开始的人快速上手，所以我决定将我们的代码公开。

这个项目算是我上大学以来第一个代码量比较大的项目，由于时间有限，能力有限，有些地方代码质量不高，希望大家见谅。

小车舵机采用模糊控制和pd控制（通过菜单切换）电机采用pid控制，大部分参数都是可以在小车上直接完成的（我们在赛场调试的时候，完全没用电脑）。

由于我们超声波模块损坏，所以双车部分几乎没有去做，所以导致我们被罚时20s+，同样我们做硬件的队友干簧管没有弄好，所以没有停车，被罚1S。小车运行40多秒。

作为一名大一新生，来到大学后的第一年中，和别人每天睡觉打游戏的日子不同，我大部分时间都在实验室中，过的并不轻松。对于我来讲，做这个比赛，一切都是从零开始，没有基础，单片机是从51开始直接学arm，开始用的K60，后来由于我们学校另一队用了，我们转投KL26，虽然对于电磁组主频确实够用，但是定时器略少，幸亏我们用的B车模，算上在计划中的超声波勉强够用。不然我们还要去弄外部脉冲计数。

也许比赛上我们竞争不过别的强队，但是我相信这份代码会给后来的人们作为一个指引。如果你觉得本项目对你有很大帮助，那么我希望你能够在比赛后公开一下代码，方便一下我们的后辈。