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#include "test.h"
#include "pwm.h"
#define PWM_NOMBRE_DE_CANAUX 2
#define PWM_ESPACEMENT 6
static int canalPret;
static int valCanal[PWM_NOMBRE_DE_CANAUX];//ValPWMEnCours[2]
static int compteurEsp = 0;
static unsigned int InstStart[PWM_NOMBRE_DE_CANAUX];
/**
* Convertit une valeur signée générique vers une valeur directement
* utilisable pour la génération PWM.
* @param valeur Une valeur entre 0 et 255.
* @return Une valeur entre 62 et 125.
*/
unsigned char pwmConversion(unsigned char valeurGenerique) {
int conv;
conv = valeurGenerique*63;
conv /= 255;
conv += 62;
return conv;
}
/**
* Indique sur quel canal la valeur doit changer.
* @param canal Le numéro de canal.
*/
void pwmPrepareValeur(unsigned char canal) {
canalPret = canal;
}
/**
* Établit la valeur du canal spécifié par {@link #pwmPrepareValeur}.
* @param valeur La valeur du canal.
*/
void pwmEtablitValeur(unsigned char valeur) {
int val;
val = pwmConversion(valeur);
valCanal[canalPret] = val;
}
/**
* Rend la valeur PWM correspondante au canal.
* @param canal Le cana.
* @return La valeur PWM correspondante au canal.
*/
unsigned char pwmValeur(unsigned char canal) {
return valCanal[canal] ;
}
/**
* Indique si il est temps d'émettre une pulsation PWM.
* Sert à espacer les pulsation PWM pour les rendre compatibles
* avec la norme de radio contrôle.
* @return 255 si il est temps d'émettre une pulse. 0 autrement.
*/
unsigned char pwmEspacement() {
if (compteurEsp >= PWM_ESPACEMENT) {
compteurEsp = 0;
return 255;
}
else {
compteurEsp++;
return 0;
}
}
/**
* Démarre une capture sur le canal indiqué.
* @param canal Numéro du canal.
* @param instant Instant de démarrage de la capture.
*/
void pwmDemarreCapture(unsigned char canal, unsigned int instant) {
InstStart[canal] = instant;
}
/**
* Complète une capture PWM, et met à jour le canal indiqué.
* @param canal Le numéro de canal.
* @param instant L'instant de finalisation de la capture.
*/
void pwmCompleteCapture(unsigned char canal, unsigned int instant) {
valCanal[canal] = instant - InstStart[canal];
}
/**
* Réinitialise le système PWM.
*/
void pwmReinitialise() {
compteurEsp == PWM_ESPACEMENT;
}
#ifdef TEST
void testConversionPwm() {
testeEgaliteEntiers("PWMC001", pwmConversion( 0), 62);
// testeEgaliteEntiers("PWMC002", pwmConversion( 4), 63);
// testeEgaliteEntiers("PWMC003", pwmConversion(126), 93);
testeEgaliteEntiers("PWMC004", pwmConversion(127), 93);
// testeEgaliteEntiers("PWMC005", pwmConversion(128), 94);
// testeEgaliteEntiers("PWMC006", pwmConversion(129), 94);
// testeEgaliteEntiers("PWMC007", pwmConversion(132), 95);
// testeEgaliteEntiers("PWMC008", pwmConversion(251), 124);
testeEgaliteEntiers("PWMC009", pwmConversion(255), 125);
}
void testEtablitEtLitValeurPwm() {
pwmReinitialise();
pwmPrepareValeur(0);
pwmEtablitValeur(80);
testeEgaliteEntiers("PWMV01", pwmValeur(0), pwmConversion(80));
testeEgaliteEntiers("PWMV02", pwmValeur(1), 0);
pwmPrepareValeur(1);
pwmEtablitValeur(180);
testeEgaliteEntiers("PWMV03", pwmValeur(0), pwmConversion( 80));
testeEgaliteEntiers("PWMV04", pwmValeur(1), pwmConversion(180));
}
void testEspacementPwm() {
unsigned char n;
pwmReinitialise();
for (n = 0; n < PWM_ESPACEMENT; n++) {
testeEgaliteEntiers("PWME00", pwmEspacement(), 0);
}
testeEgaliteEntiers("PWME01", pwmEspacement(), 255);
for (n = 0; n < PWM_ESPACEMENT; n++) {
testeEgaliteEntiers("PWME00", pwmEspacement(), 0);
}
testeEgaliteEntiers("PWME01", pwmEspacement(), 255);
}
void testCapturePwm() {
pwmDemarreCapture(0, 0);
pwmCompleteCapture(0, 80);
pwmDemarreCapture(1, 10000);
pwmCompleteCapture(1, 10090);
testeEgaliteEntiers("PWMC01a", pwmValeur(0), 80);
testeEgaliteEntiers("PWMC01b", pwmValeur(1), 90);
pwmDemarreCapture(0, 65526);
pwmCompleteCapture(0, 80);
pwmDemarreCapture(1, 65516);
pwmCompleteCapture(1, 80);
testeEgaliteEntiers("PWMC02a", pwmValeur(0), 90);
testeEgaliteEntiers("PWMC02b", pwmValeur(1), 100);
}
void testPwm() {
testConversionPwm();
testEtablitEtLitValeurPwm();
testEspacementPwm();
testCapturePwm();
}
#endif