int main(void) { /* 串口1初始化 */ USART1_Config(); /*SPI接口初始化*/ SPI_NRF_Init(); printf("\r\n 这是一个 NRF24L01 无线传输实验 \r\n"); printf("\r\n 这是无线传输 从机端 的反馈信息\r\n"); printf("\r\n 正在检测NRF与MCU是否正常连接。。。\r\n"); /*检测NRF模块与MCU的连接*/ status = NRF_Check(); if(status == SUCCESS) printf("\r\n NRF与MCU连接成功\r\n"); else printf("\r\n 正在检测NRF与MCU是否正常连接。。。\r\n"); while(1) { printf("\r\n 从机端 进入接收模式\r\n"); NRF_RX_Mode(); /*等待接收数据*/ status = NRF_Rx_Dat(rxbuf); /*判断接收状态*/ if(status == RX_DR) { for(i=0; i<4; i++) { printf("\r\n 从机端 接收到 主机端 发送的数据为:%d \r\n",rxbuf[i]); /*把接收的数据+1后发送给主机*/ rxbuf[i]+=1; txbuf[i] = rxbuf[i]; } } printf("\r\n 从机端 进入自应答发送模式\r\n"); NRF_TX_Mode(); /*不断重发,直至发送成功*/ do { status = NRF_Tx_Dat(txbuf); } while(status == MAX_RT); } }
/** * @brief 主函数 * @param 无 * @retval 无 */ int main(void) { SPI_NRF_Init(); /* 串口1初始化 */ USART1_Config(); printf("\r\n 这是一个 NRF24L01 无线传输实验 \r\n"); printf("\r\n 这是无线传输 主机端 的反馈信息\r\n"); printf("\r\n 正在检测NRF与MCU是否正常连接。。。\r\n"); /*检测NRF模块与MCU的连接*/ status = NRF_Check(); /*判断连接状态*/ if(status == SUCCESS) printf("\r\n NRF与MCU连接成功!\r\n"); else printf("\r\n NRF与MCU连接失败,请重新检查接线。\r\n"); while(1) { printf("\r\n 主机端 进入自应答发送模式\r\n"); NRF_TX_Mode(); /*开始发送数据*/ status = NRF_Tx_Dat(txbuf); /*判断发送状态*/ switch(status) { case MAX_RT: printf("\r\n 主机端 没接收到应答信号,发送次数超过限定值,发送失败。 \r\n"); break; case ERROR: printf("\r\n 未知原因导致发送失败。 \r\n"); break; case TX_DS: printf("\r\n 主机端 接收到 从机端 的应答信号,发送成功! \r\n"); break; } printf("\r\n 主机端 进入接收模式。 \r\n"); NRF_RX_Mode(); /*等待接收数据*/ status = NRF_Rx_Dat(rxbuf); /*判断接收状态*/ switch(status) { case RX_DR: for(i=0;i<4;i++) { printf("\r\n 主机端 接收到 从机端 发送的数据为:%d \r\n",rxbuf[i]); txbuf[i] =rxbuf[i]; } break; case ERROR: printf("\r\n 主机端 接收出错。 \r\n"); break; } }// while(1) }
int main(void) { u8 i; u8 RecvBuf[32]; u8 SendBuf[32]; u8 offline = 0; u8 recv_flag = 0; u32 pd2ms=0,pd20ams=0,pd20bms=0,pd100ms=0; SystemInit(); RCC_Configuration(); NVIC_Configuration(); GPIO_Configuration(); USART1_Configuration(); dbgPrintf(" Init Ticktack !\r\n"); cycleCounterInit(); SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); for(i=0;i<2;i++) { OP_LED1;OP_LED2;OP_LED3;OP_LED4; delay_ms(500); OP_LED1;OP_LED2;OP_LED3;OP_LED4; delay_ms(500); } FilterInit(); controllerInit(); dbgPrintf(" Init eeprom!\r\n"); FLASH_Unlock(); EE_Init(); EE_Read_ACC_GYRO_Offset(); /* 如果PID丢失或者错误,将下面两行注释去掉,重新编译烧写,运行一遍,可将PID还原,然后重新注释,再烧写一遍 */ //EE_Write_PID(); //EE_Write_Rate_PID(); EE_Read_PID(); EE_Read_Rate_PID(); dbgPrintf(" Init adc!\r\n"); ADC_DMA_Init(); dbgPrintf(" Init NRF24L01 !\r\n"); SPI_NRF_Init(); Nrf24l01_Init(); NRF24l01_SetRxMode(); while(Nrf24l01_Check()) { dbgPrintf("NRF24L01 Fault !\r\n"); delay_ms(500); } dbgPrintf("NRF24L01 Is Detected !\r\n"); dbgPrintf("Init MPU6050...\r\n"); IIC_Init(); MPU6050_initialize(); dbgPrintf("Init Motor...\r\n"); Motor_Init(); Motor_SetPwm(0,0,0,0); pd20bms = TIMIRQCNT + 10*ITS_PER_MS; while(1) { if(TIMIRQCNT>pd2ms + 2*ITS_PER_MS-1) // every 4ms { GetEulerAngle(); if(lock_flag==UNLOCK) AttitudeToMotors(angle.y,angle.x,angle.z); else { MOTOR1=0; MOTOR2=0; MOTOR3=0; MOTOR4=0; } Motor_SetPwm(MOTOR1,MOTOR2,MOTOR3,MOTOR4); pd2ms = TIMIRQCNT; } if(TIMIRQCNT>pd20ams + 20*ITS_PER_MS-1) // every 20ms { if(NRF24l01_Recv(RecvBuf)>10) { if((RecvBuf[RecvBuf[2]+3]==CheckSum(RecvBuf, RecvBuf[2]+3))&&(RecvBuf[0]==0xAA)) { if(RecvBuf[1]!=0xC0) OP_LED1; offline=0; switch(RecvBuf[1]) { case 0xC0: //control Getdesireddata(RecvBuf); OP_LED2; break; case 0x10: //W PID SetPID(RecvBuf); break; case 0x11: //W Attitude SetAccGyroOffset(RecvBuf); break; case 0x12: //W Control offset break; case 0x14: //W Rate PID SetRatePID(RecvBuf); break; case 0x20: //R PID recv_flag = RESEND; GetPID(SendBuf); break; case 0x21: //R Attitude recv_flag = RESEND; GetAccGyroOffset(SendBuf); break; case 0x22: //R Control offset break; case 0x24: //R Rate PID recv_flag = RESEND; GetRatePID(SendBuf); break; case 0x40: //校准姿态 EnableCalibration(); break; case 0x41: //校准遥控器零点 break; default: break; } } } pd20ams = TIMIRQCNT; } if(TIMIRQCNT>pd20bms + 20*ITS_PER_MS-1) // every 20ms { if(recv_flag==0) GetState(SendBuf); else recv_flag--; NRF_SendData(SendBuf); OP_LED3; pd20bms = TIMIRQCNT; } if(TIMIRQCNT>pd100ms + 100*ITS_PER_MS-1) // every 100ms { if(offline>20) lock_flag = LOCK; offline++; // OP_LED4; pd100ms = TIMIRQCNT; } } }