Example #1
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Eigen::Vector2f PhotoCamera::project(const Eigen::Vector3f &point)
{
    Eigen::MatrixXf P = intrinsicMatrix*extrinsicMatrix.matrix();
    Eigen::Vector4f pointH;
    pointH << point(0), point(1), point(2), 1;
    Eigen::Vector3f pixelH = P*pointH;
    return pixelH.hnormalized();
}