inline double pcl::getAngle3D (const Eigen::Vector4f &v1, const Eigen::Vector4f &v2, const bool in_degree) { // Compute the actual angle double rad = v1.normalized ().dot (v2.normalized ()); if (rad < -1.0) rad = -1.0; else if (rad > 1.0) rad = 1.0; return (in_degree ? acos (rad) * 180.0 / M_PI : acos (rad)); }