int main() { nh.initNode(); nh.advertise(chatter); while (1) { str_msg.data = hello; chatter.publish( &str_msg ); nh.logdebug(debug); nh.loginfo(info); nh.logwarn(warn); nh.logerror(errors); nh.logfatal(fatal); nh.spinOnce(); wait_ms(500); } }