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Changes in:

guidance_h.c
guidance_h.h

guidance_v.c
guidance_v.h

autopilot.h
autopilot.c

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New files:

optimal_trajectory.c
optimal_trajectory.h

opt_trajectory_module.xml

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Airframe requires:

<modules>
	  <load name="opt_trajectory_module.xml"/>
</modules>

--------------
  <section name="AUTOPILOT">
    <define name="MODE_MANUAL" value="AP_MODE_ATTITUDE_DIRECT"/>
    <define name="MODE_AUTO1"  value="AP_MODE_HOVER_Z_HOLD"/>
<!--    <define name="MODE_AUTO2"  value="AP_MODE_NAV"/> -->
<define name="MODE_AUTO2"  value="AP_MODE_OPT_TRAJ"/>
  </section>
-------------