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//PWM调速模块
//========================================================================
#include "config.h"
extern u8 pwm0,pwm1,pwm2;
//========================================================================
// 函数: void PCA_Init(void)
// 描述: PCA初始化程序.
//========================================================================
void PCA_Init(void)
{
CR = 0;
AUXR1 = (AUXR1 & ~(3<<4)) | PCA_P24_P25_P26_P27; //切换IO口
//将PCA/PWM切换到P24(ECI) P25(CCP0) P26(CCP1) P27(CCP2)
CCON = 0; //初始化PCA控制寄存器
PCA_PWM0 = (PCA_Mode_Capture | ENABLE); //8位模式
PCA_PWM1 = (PCA_Mode_Capture | ENABLE);
PCA_PWM2 = (PCA_Mode_Capture | ENABLE);
CCAPM0 = 0x42; //PCA模块0为8位PWM模式
CCAPM1 = 0x42; //PCA模块1为8位PWM模式
CCAPM2 = 0x42; //PCA模块2为8位PWM模式
CH = 0;
CL = 0;
//选择时钟源
CMOD = 0x02; //设置PCA时钟源 1T
pwm0 = 0; //给PWM一个初值
pwm1 = 0;
pwm2 = 0;
PWMn_Update(PCA0,pwm0);
PWMn_Update(PCA1,pwm1);
//PWMn_Update(PCA2,pwm2);
CR = 1; // 运行PCA定时器
// EA = 1;
P2M1 &= ~(0xe0); //P2.7 P2.6 P2.5 设置为推挽输出
P2M0 |= (0xe0);
}
//========================================================================
// 函数: void delay_ms(u8 ms)
// 描述: 延时函数。
// 参数: ms,要延时的ms数, 这里只支持1~255ms. 自动适应主时钟.
//========================================================================
void delay_ms(u16 ms)
{
unsigned int i;
do{
i = MAIN_Fosc / 13000;
while(--i) ;
}while(--ms);
}
//========================================================================
// 函数: void PWMn_SetHighReg(unsigned int high)
// 描述: 更新占空比数据。
// 参数: high:高电位周期 0-255
//========================================================================
void PWMn_Update(u8 PCA_id, u16 pwm)
{
if(PCA_id == PCA0)
{
CR = 0; //停止PCA一会， 一般不会影响PWM。
CCAP0H = CCAP0L=0xff-pwm;
CR = 1; //启动PCA。
}
else if(PCA_id == PCA1)
{
CR = 0; //停止PCA。
CCAP1H = CCAP1L=0xff-pwm;
CR = 1; //启动PCA。
}
else if(PCA_id == PCA2)
{
CR = 0; //停止PCA。
CCAP2H = CCAP2L=0xff-pwm;
CR = 1; //启动PCA。
}
}
/*
#define PWM_DUTY 6000 //定义PWM的周期，数值为PCA所选择的时钟脉冲个数。
#define PWM_HIGH_MIN 80 //限制PWM输出的最小占空比, 避免中断里重装参数时间不够。
#define PWM_HIGH_MAX (PWM_DUTY - PWM_HIGH_MIN) //限制PWM输出的最大占空比。
*/
/**************************停止*****************************/
void stop() {pwm_left(0); pwm_right(0); pwm_leftback(0);}
void pwm_leftback(u8 highpwm) //
{
if (highpwm !=0)
pwm_left(0);
PWMn_Update(PCA2,highpwm);
}
void pwm_left(u8 highpwm)//最小值PWM_HIGH_MIN 最大值PWM_HIGH_MAX
{
if (highpwm !=0)
pwm_leftback(0);
PWMn_Update(PCA1,highpwm);
}
void pwm_right(u8 highpwm)
{
PWMn_Update(PCA0,highpwm);
}