int main()
{
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_SSI2);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_SSI2CLK);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_SSI2TX);
GPIOPinTypeSSI(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_7);
SSIConfigSetExpClk(SSI2_BASE,SysCtlClockGet(),SSI_FRF_MOTO_MODE_0,SSI_MODE_MASTER,2000000,8);
SSIEnable(SSI2_BASE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2,0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_3,0);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_6,0);
while(1)
{
SSIDataPut(SSI2_BASE,0xAA);
latch();
SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/10);
SSIDataPut(SSI2_BASE,0x55);
latch();
SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/10);
}
}
/*
* ======== EK_TM4C123GXL_initGPIO ========
*/
void EK_TM4C123GXL_initGPIO(void)
{
/* Setup the LED GPIO pins used */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1); /* EK_TM4C123GXL_LED_RED */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2); /* EK_TM4C123GXL_LED_GREEN */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_3); /* EK_TM4C123GXL_LED_BLUE */
/* Setup the button GPIO pins used */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_4); /* EK_TM4C123GXL_GPIO_SW1 */
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_4, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
/* PF0 requires unlocking before configuration */
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_CR) |= GPIO_PIN_0;
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0); /* EK_TM4C123GXL_GPIO_SW2 */
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_M;
/* Once GPIO_init is called, GPIO_config cannot be changed */
GPIO_init();
GPIO_write(EK_TM4C123GXL_LED_RED, EK_TM4C123GXL_LED_OFF);
GPIO_write(EK_TM4C123GXL_LED_GREEN, EK_TM4C123GXL_LED_OFF);
GPIO_write(EK_TM4C123GXL_LED_BLUE, EK_TM4C123GXL_LED_OFF);
}
void Board::init() // initialize the board specifics
{
//
// Enable lazy stacking for interrupt handlers. This allows floating-point
// instructions to be used within interrupt handlers, but at the expense of
// extra stack usage.
//
FPUEnable();
FPULazyStackingEnable();
//
// Set the clocking to run from the PLL at 50MHz
//
ROM_SysCtlClockSet(
SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_16MHZ);
IntMasterEnable(); // Enable interrupts to the processor.
// Set up the period for the SysTick timer for 1 mS.
SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet() / 1000);
SysTickIntEnable(); // Enable the SysTick Interrupt.
SysTickEnable(); // Enable SysTick.
/* //
// Enable lazy stacking for interrupt handlers. This allows floating-point
// instructions to be used within interrupt handlers, but at the expense of
// extra stack usage.
FPUEnable();
FPULazyStackingEnable();
SysCtlClockSet(
SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN
| SYSCTL_XTAL_16MHZ); // Set the clocking to run directly from the crystal.
IntMasterEnable(); // Enable interrupts to the processor.*/
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF); // Enable the GPIO port that is used for the on-board LED.
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2); // Enable the GPIO pins for the LED (PF2).
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_3);
/* SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0); // Enable the peripherals used by this example.
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
IntMasterEnable(); // Enable processor interrupts.
// Set up the period for the SysTick timer for 1 mS.
SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet() / 1000);
SysTickIntEnable(); // Enable the SysTick Interrupt.
SysTickEnable(); // Enable SysTick.
GPIOPinConfigure(GPIO_PA0_U0RX); // Set GPIO A0 and A1 as UART pins.
GPIOPinConfigure(GPIO_PA1_U0TX);
GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
UARTConfigSetExpClk(UART0_BASE, SysCtlClockGet(), 115200,
(UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE | UART_CONFIG_PAR_NONE)); // Configure the UART for 115,200, 8-N-1 operation.
IntEnable(INT_UART0);
UARTFIFODisable(UART0_BASE);
// UARTFIFOLevelSet(UART0_BASE, UART_FIFO_TX1_8, UART_FIFO_RX1_8);
UARTFlowControlSet(UART0_BASE, UART_FLOWCONTROL_NONE);
UARTIntDisable(UART0_BASE, UART_INT_RT);
UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_RX | UART_INT_TX); // Enable the UART interrupt.*/
Board::setLedOn(Board::LED_GREEN, false);
Board::setLedOn(Board::LED_RED, false);
Board::setLedOn(Board::LED_BLUE, false);
AdcInit();
}
void exec3(void)
{
//RGBInit(TRUE);
// Enable the GPIO Port and Timer for each LED
SysCtlPeripheralEnable(RED_GPIO_PERIPH);
SysCtlPeripheralEnable(GREEN_GPIO_PERIPH);
SysCtlPeripheralEnable(BLUE_GPIO_PERIPH);
// Reconfigure each LED's GPIO pad for timer control
GPIOPadConfigSet(GREEN_GPIO_BASE, GREEN_GPIO_PIN, GPIO_STRENGTH_8MA_SC, GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GREEN_GPIO_BASE, GREEN_GPIO_PIN);
GPIOPadConfigSet(BLUE_GPIO_BASE, BLUE_GPIO_PIN, GPIO_STRENGTH_8MA_SC, GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIOPinTypeGPIOOutput(BLUE_GPIO_BASE, BLUE_GPIO_PIN);
GPIOPadConfigSet(RED_GPIO_BASE, RED_GPIO_PIN, GPIO_STRENGTH_8MA_SC, GPIO_PIN_TYPE_STD);
GPIOPinTypeGPIOOutput(RED_GPIO_BASE, RED_GPIO_PIN);
while(1)
{
GPIOPinWrite(BLUE_GPIO_BASE, BLUE_GPIO_PIN, BLUE_GPIO_PIN);
DelayTask(100);
GPIOPinWrite(BLUE_GPIO_BASE, BLUE_GPIO_PIN, 0);
DelayTask(100);
}
}
/**************************************************************************************************
* @fn MAC_RfFrontendSetup
*
* @brief Setup RF frontend.
*
* @param none
*
* @return none
**************************************************************************************************
*/
void MAC_RfFrontendSetup(void)
{
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_C_BASE, GPIO_PIN_3);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_C_BASE, GPIO_PIN_2);
/* CC2591 HGM pin control configuration.
* PD2 -> HGM
*/
HAL_PA_LNA_RX_HGM();
/* Raises the CCA threshold to about -70 dBm input level.
*/
CCACTRL0 = CCA_THR_HGM;
/* Select power register value table and RSSI adjustment value table */
#if (defined MAC_RUNTIME_CC2591 && defined MAC_RUNTIME_CC2590)
/* Select power register value table and RSSI adjustment value table.
* Note that this file selected CC2591. The file has to be modified
* if the target board has CC2590 instead.
*/
MAC_SetRadioRegTable(MAC_CC2591_TX_PWR_TABLE_IDX, MAC_CC2591_HGM_RSSI_ADJ_IDX);
#elif defined (MAC_RUNTIME_CC2591) || defined (MAC_RUNTIME_CC2590)
/* Select power register value table and RSSI adjustment value table */
MAC_SetRadioRegTable(MAC_CC259X_TX_PWR_TABLE_IDX, MAC_CC259X_HGM_RSSI_ADJ_IDX);
#elif defined (HAL_PA_LNA) || defined (HAL_PA_LNA_CC2590)
/* No need to do anything here because by default macRadioDefsRefTableId = 0 hence,
* automatically setup for HGM. However if you want LGM modify this file and call
* MAC_SetRadioRegTable(0, MAC_PA_LNA_LGM_RSSI_ADJ_IDX);
*/
#endif
}
void STEP_Init(struct STEP_Motor* stMotorHandle)
{
// Enable Port for Motor Control
SysCtlPeripheralEnable(stMotorHandle->ui32STEP_BaseAddress);
// Enable Port for Motor Control "Enable"
SysCtlPeripheralEnable(STEP_ENABLE_PERIPH);
// Disable NMI for PD7 if it will be used
if( (stMotorHandle->ui32STEP_BaseAddress == SYSCTL_PERIPH_GPIOD) && ( (stMotorHandle->ui32STEP_DirPin == GPIO_PIN_7) || (stMotorHandle->ui32STEP_MovePin == GPIO_PIN_7) ) )
{
HWREG(GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;
HWREG(GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_CR) |= 0x80;
HWREG(GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_LOCK) = 0;
}
// Init Stepper Motor Pins - Direction
GPIOPinTypeGPIOOutput(stMotorHandle->ui32STEP_Port, stMotorHandle->ui32STEP_DirPin);
// Init Stepper Motor Pins - Movement (toggle for step)
GPIOPinTypeGPIOOutput(stMotorHandle->ui32STEP_Port, stMotorHandle->ui32STEP_MovePin);
// Init Stepper Motor Pins - Enable
GPIOPinTypeGPIOOutput(STEP_ENABLE_PORT, STEP_ENABLE_PIN);
}
/*
* ======== EK_TM4C123GXL_initGPIO ========
*/
void EK_TM4C123GXL_initGPIO(void) {
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2,GPIO_STRENGTH_8MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_3,GPIO_STRENGTH_8MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2); /* ENC_A */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_3); /* ENC_B */
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2,GPIO_INT_BOTH_EDGES);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2); /* Load cell clock*/
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3); /* Load cell data*/
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0); /* Test Button 1*/
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_1); /* Test Button 2*/
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_2); /* Test Button 3*/
/* Setup the LED GPIO pins used */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1); /* Test led 2 */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2); /* Test led 3 */
/* PF0 requires unlocking before configuration */
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_CR) |= GPIO_PIN_0;
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0); /* Test led 1 */
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_M;
/* Once GPIO_init is called, GPIO_config cannot be changed */
GPIO_init();
}
/*
* ======== EK_TM4C123GXL_initWiFi ========
*/
void EK_TM4C123GXL_initWiFi(void)
{
/* Configure SSI2 */
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_SSI2);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_SSI2CLK);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_SSI2RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_SSI2TX);
GPIOPinTypeSSI(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
/* Configure IRQ pin */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_FALLING_EDGE);
/* Configure EN pin */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5, 0);
/* Configure CS pin */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0, 0);
/* Call necessary SPI init functions */
SPI_init();
EK_TM4C123GXL_initDMA();
/* Initialize WiFi driver */
WiFi_init();
}
int main() {
//Enable Peripherals
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
//Start specific Pin Ports
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_A, GPIO_PIN_5 |GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_C, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_D,GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_5);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_E, GPIO_PIN_0);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_F, GPIO_PIN_4);
//Input Pins
GPIOPinTypeGPIOInput(port_F, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
//Initialize the display
initializeDisplay();
//Write phrases
write_phrases();
}
void setup(void){
//Enable the driver layer
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_XTAL_16MHZ);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
//Pinout connections:
//
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_4);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_4,GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE,GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_0);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_4);
IntMasterEnable();
IntEnable(INT_GPIOA);
IntEnable(INT_GPIOB);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0, 0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_1, 0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4, 0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_5, 0);
}
int main(void)
{
My_Init();
Init_Timer();
Init_I2C();
Init_Sensors();
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
/////////////////////////////////
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
GPIOPinConfigure(GPIO_PA0_U0RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PA1_U0TX);
GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF); //enable GPIO port for LED
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2); //enable pin for LED PF2
UARTConfigSetExpClk(UART0_BASE, SysCtlClockGet(), 115200,
(UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE | UART_CONFIG_PAR_NONE));
IntMasterEnable(); //enable processor interrupts
IntEnable(INT_UART0); //enable the UART interrupt
UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_RX | UART_INT_RT); //only enable RX and TX interrupts
/////////////////////////////////
Kalman_Sim_initialize();
while(1)
{
Read_Accelerometer();
Calculate_Acc();
Read_Compass();
Compass_Heading();
Calculate_Compass();
Read_Gyro();
Calculate_Gyro();
fgyro[0] = sen_data.gyro_x;
fgyro[1] = sen_data.gyro_y;
fgyro[2] = sen_data.gyro_z;
facc[0] = sen_data.accel_x;
facc[1] = sen_data.accel_y;
facc[2] = sen_data.accel_z;
fmag[0] = sen_data.magnetom_x;
fmag[1] = sen_data.magnetom_y;
fmag[2] = sen_data.magnetom_z;
Kalman_Sim_step();
data[0]=Out1[0];
data[1]=Out1[1];
data[2]=Out1[2];
Timer_CyRun();
}
}
/**
* Configures the antenna using a RF switch
* INT is the internal antenna (chip) configured through ANT1_SEL (V1)
* EXT is the external antenna (connector) configured through ANT2_SEL (V2)
*/
void antenna_init(void) {
// Configure the ANT1 and ANT2 GPIO as output
GPIOPinTypeGPIOOutput(BSP_RADIO_BASE, BSP_RADIO_INT);
GPIOPinTypeGPIOOutput(BSP_RADIO_BASE, BSP_RADIO_EXT);
// By default the chip antenna is selected as the default
GPIOPinWrite(BSP_RADIO_BASE, BSP_RADIO_INT, BSP_RADIO_INT);
GPIOPinWrite(BSP_RADIO_BASE, BSP_RADIO_EXT, ~BSP_RADIO_EXT);
}
void control_init() {
//// laser control
// Setup Timer0 for a 488.28125Hz "phase correct PWM" wave (assuming a 16Mhz clock)
// Timer0 can pwm either PD5 (OC0B) or PD6 (OC0A), we use PD6
// TCCR0A and TCCR0B are the registers to setup Timer0
// see chapter "8-bit Timer/Counter0 with PWM" in Atmga328 specs
// OCR0A sets the duty cycle 0-255 corresponding to 0-100%
// also see: http://arduino.cc/en/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM
GPIOPinTypeGPIOOutput(LASER_EN_PORT, LASER_EN_MASK);
GPIOPinWrite(LASER_EN_PORT, LASER_EN_MASK, LASER_EN_INVERT);
// Configure timer
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);
TimerConfigure(LASER_TIMER, TIMER_CFG_SPLIT_PAIR|TIMER_CFG_A_PWM|TIMER_CFG_B_ONE_SHOT);
TimerControlLevel(LASER_TIMER, TIMER_A, 1);
// PPI = PWMfreq/(feedrate/MM_PER_INCH/60)
// Set PPI Pulse timer
ppi_cycles = SysCtlClockGet() / 1000 * CONFIG_LASER_PPI_PULSE_MS;
ppi_divider = ppi_cycles >> 16;
ppi_cycles /= (ppi_divider + 1);
TimerPrescaleSet(LASER_TIMER, TIMER_B, ppi_divider);
TimerLoadSet(LASER_TIMER, TIMER_B, ppi_cycles);
// Setup ISR
TimerIntRegister(LASER_TIMER, TIMER_B, laser_isr);
TimerIntEnable(LASER_TIMER, TIMER_TIMB_TIMEOUT);
IntPrioritySet(INT_TIMER0B, CONFIG_LASER_PRIORITY);
// Set PWM refresh rate
laser_cycles = SysCtlClockGet() / CONFIG_LASER_PWM_FREQ; /*Hz*/
laser_divider = laser_cycles >> 16;
laser_cycles /= (laser_divider + 1);
// Setup Laser PWM Timer
TimerPrescaleSet(LASER_TIMER, TIMER_A, laser_divider);
TimerLoadSet(LASER_TIMER, TIMER_A, laser_cycles);
TimerPrescaleMatchSet(LASER_TIMER, TIMER_A, laser_divider);
laser_intensity = 0;
// Set default value
control_laser_intensity(0);
control_laser(0, 0);
TimerEnable(LASER_TIMER, TIMER_A);
// ToDo: Map the timer ccp pin sensibly
GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_T0CCP0);
GPIOPinTypeTimer(LASER_PORT, (1 << LASER_BIT));
//// air and aux assist control
GPIOPinTypeGPIOOutput(ASSIST_PORT, ASSIST_MASK);
control_air_assist(false);
control_aux1_assist(false);
}
//Function to configure LCD port
void lcd_port_config (void)
{
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB); // data pins
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTC_BASE, (GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6)); // PC4 RS; PC5 RW; PC6 EN
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, (GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7)); // 8 bit interfacing
}
int main(void)
{
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_4|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA); // Enable the GPIO A ports
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE); // Enable the GPIO E ports
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_M0PWM0);
GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1);
GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7);
PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);
PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, 6400000);
PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0, PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0) / 1.25);
PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_0_BIT, true);
PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0);
PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);
PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, 6400000);
PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1, PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1) / 1.25);
PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, true);
PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7); // Set pin 7 as the output port
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_5);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,64); // Give '1' to pin 7
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2,4);
while(1)
{
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,64); // Give '1' to pin 7
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2,4);
SysCtlDelay(4000000*10);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,0); // Give '1' to pin 7
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2,0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_5,32);
SysCtlDelay(400000);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_5,0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,128); // Give '1' to pin 7
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2,2);
SysCtlDelay(4000000*10);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,0); // Give '1' to pin 7
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2,0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_5,32);
SysCtlDelay(400000);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_5,0);
}
}
void IoPortInit(void)
{
//
// Enable the GPIO block.
//
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
//SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
//SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
//SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
//SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOG);
//SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOH);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOJ);
// 要解锁只需要在配置GPIO前加入下面代码就可以了：
// Unlock GPIO Commit GPIOAFSEL
HWREG(GPIO_PORTB_BASE + GPIO_O_LOCK) = 0x4C4F434B;
// Manually Write CR Register for PB7
HWREG(GPIO_PORTB_BASE + GPIO_O_CR) |= (1 << 7);
// HWREG(GPIO_PORTB_BASE + GPIO_O_LOCK) = 0x1;
//
// Set GPIO D7 as an output. This drives an LED on the board that will
// toggle when a watchdog interrupt is processed.
//
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, PIN_AD7705_RST|PIN_AD7705_CS|PIN_AD7705_DIN|PIN_AD7705_SCLK);//
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, PIN_AD7367_ADDR|PIN_AD7367_CNVST|PIN_AD7367_CS|PIN_AD7367_SCLK);
//GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE, PIN_200X|PIN_2KX | PIN_20KX |PIN_3X);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, PIN_JUN|PIN_JUX|PIN_JRTG|PIN_JUNX);
//GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, PIN_20N | PIN_200N | PIN_2KN );
//GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTG_BASE, PIN_20KN |PIN_NX | PIN_filterPASS|PIN_3N |PIN_ADC_ADDR|PIN_ADC_RANGE0);
//GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTH_BASE, PIN_CE6963|PIN_CD6963|PIN_RD6963|PIN_WR6963);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTJ_BASE, PIN_JR);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTA_BASE, PIN_AD7705_DRDY|PIN_AD7705_DOUT);//
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, PIN_AD7367_DOUTB|PIN_AD7367_BUSY);
// GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTC_BASE,PIN_ADC_BUSY);
// GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, PIN_KEY1 | PIN_KEY2 | PIN_KEY3 | PIN_KEY4);
// GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTE_BASE, PIN_keyback| PIN_keydown|PIN_keyprint|PIN_keyset|PIN_keystart|PIN_keyup);
// GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTF_BASE, PIN_ISP2);
// GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTG_BASE, PIN_ADC_DOUTA );
// GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTH_BASE, );
// GpioIntInit();
// Led1Write(0);
// Led2Write(0);
}
void initLEDs()
{
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPION);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTN_BASE, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_4);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTN_BASE,GPIO_PIN_0, PIN_LOW);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTN_BASE,GPIO_PIN_1, PIN_LOW);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_0, PIN_LOW);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_4, PIN_LOW);
}
void ConfigDRV_Enable()
{
SysCtlPeripheralEnable(DRV_ENABLE_LEFT_CHN_PERIPHERAL);
SysCtlPeripheralEnable(DRV_ENABLE_RIGHT_CHN_PERIPHERAL);
GPIOPinTypeGPIOOutput(DRV_ENABLE_LEFT_CHN_PORT, DRV_ENABLE_LEFT_CHN_PIN);
GPIOPinTypeGPIOOutput(DRV_ENABLE_RIGHT_CHN_PORT, DRV_ENABLE_RIGHT_CHN_PIN);
// GPIOPinTypeGPIOOutputOD(DRV_ENABLE_RIGHT_CHN_PORT,DRV_ENABLE_LEFT_CHN_PIN | DRV_ENABLE_RIGHT_CHN_PIN);
// Turn off DRV when start
GPIOPinWrite(DRV_ENABLE_LEFT_CHN_PORT, DRV_ENABLE_LEFT_CHN_PIN, 0);
GPIOPinWrite(DRV_ENABLE_RIGHT_CHN_PORT, DRV_ENABLE_RIGHT_CHN_PIN, 0);
}
void led_init(){
/* PF0 requires unlocking before configuration */
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY;
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_CR) |= GPIO_PIN_0;
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0);
HWREG(GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_M;
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_7);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
}
//***********************************************//
//MP3_pin_init
//Prototype: void MP3_pin_init(void)
//Description: initial pins for communicate with vs1011e.
//Returns: None.
//***********************************************//
void MP3_pin_init()
{
GPIOPinTypeGPIOOutput(MP3_CS); // Configure MP3_CS as output
deselect_MP3(); // Deselect MP3_CS
GPIOPinTypeGPIOOutput(MP3_RST); // Configure MP3_RST as output
GPIOPinWrite(MP3_RST,MP3_RST_PIN); // Set MP3_RST pin
GPIOPinTypeGPIOOutput(BSYNC); // Configure BSYNC as output
clear_BSYNC();
GPIOPinTypeGPIOInput(DREQPIN); // Configure DREQ as input
GPIOPadConfigSet(DREQPIN, GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
}
//Initilisation des ports et pins pour transmettre des commandes aux moteurs
void initMotorCommand(void){
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7, 0xF0);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_7, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_7);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_7, 0xA0);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTE_BASE,GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5, GPIO_STRENGTH_4MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5, 0x30);
}
//---------------------------------------------------------------------------
// hardware_init()
//
// inits GPIO pins for toggling the LED
//---------------------------------------------------------------------------
void hardware_init(void)
{
//Set CPU Clock to 40MHz. 400MHz PLL/2 = 200 DIV 5 = 40MHz
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
//Removing Locks From Switch
LOCK_F=0x4C4F434B;
CR_F=GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_4;
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0); // Configuring PD0 as ADC input (channel 1) CH7 ADC0
GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_1);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_ADC0);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_ADC1);
ADCSequenceConfigure(ADC0_BASE, 1, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0);
ADCSequenceConfigure(ADC1_BASE, 1, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0);
ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 0, ADC_CTL_CH7);
ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 1, ADC_CTL_CH7);
ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 2, ADC_CTL_CH7);
ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 3, ADC_CTL_CH7 | ADC_CTL_IE | ADC_CTL_END);
ADCSequenceStepConfigure(ADC1_BASE, 1, 0, ADC_CTL_CH6);
ADCSequenceStepConfigure(ADC1_BASE, 1, 1, ADC_CTL_CH6);
ADCSequenceStepConfigure(ADC1_BASE, 1, 2, ADC_CTL_CH6);
ADCSequenceStepConfigure(ADC1_BASE, 1, 3, ADC_CTL_CH6 | ADC_CTL_IE | ADC_CTL_END);
ADCSequenceEnable(ADC0_BASE, 1);
ADCSequenceEnable(ADC1_BASE, 1);
ADCIntClear(ADC0_BASE, 1);
ADCIntClear(ADC1_BASE, 1);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_3);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_5);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0);
//GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4,0x10);
}
void Init_GPIO() {
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOG);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_6);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_7);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTG_BASE, GPIO_PIN_0);
}
void SonarInit()
{
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER2);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_7);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_7, 0);
TimerConfigure(TIMER2_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_7,GPIO_RISING_EDGE);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTD_BASE,GPIO_PIN_7);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_4);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4, 0);
}
static void gpio_init(void)
{
/* Set GPIOs as output */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_A_BASE, 0xFF);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_B_BASE, 0xFF);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_C_BASE, 0xFF);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_D_BASE, 0xFF);
/* Initialize GPIOs to low */
GPIOPinWrite(GPIO_A_BASE, 0xFF, 0x00);
GPIOPinWrite(GPIO_B_BASE, 0xFF, 0x00);
GPIOPinWrite(GPIO_C_BASE, 0xFF, 0x00);
GPIOPinWrite(GPIO_D_BASE, 0xFF, 0x00);
}
/*0->output 1->input*/
void mdc_gpio_set_dir(mdc_slot_t slot, uint8 dir)
{
switch(slot){
case SLOT_1:
if(dir == 0){
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO1M0_PORT, GPIO1M0_PIN);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO2M0_PORT, GPIO2M0_PIN);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO3M0_PORT, GPIO3M0_PIN);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO4M0_PORT, GPIO4M0_PIN);
}else{
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO1M0_PORT, GPIO1M0_PIN);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO2M0_PORT, GPIO2M0_PIN);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO3M0_PORT, GPIO3M0_PIN);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO4M0_PORT, GPIO4M0_PIN);
}
break;
case SLOT_2:
if(dir == 0){
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO1M1_PORT, GPIO1M1_PIN);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO2M1_PORT, GPIO2M1_PIN);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO3M1_PORT, GPIO3M1_PIN);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO4M1_PORT, GPIO4M1_PIN);
}else{
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO1M1_PORT, GPIO1M1_PIN);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO2M1_PORT, GPIO2M1_PIN);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO3M1_PORT, GPIO3M1_PIN);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO4M1_PORT, GPIO4M1_PIN);
}
break;
default:
break;
}
}
void initLCD() {
// -- paramra LED test
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, 0x0F);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_3, 0x0F );
SysCtlPeripheralEnable(LCDPORTENABLE);
// -- paramra port A as control
SysCtlPeripheralEnable(LCDCTRLENABLE);
GPIOPinTypeGPIOOutput(LCDPORT,
0xff);
// -- paramra port A as control
GPIOPinTypeGPIOOutput(LCDCTRL,
0xff);
// Please refer to the HD44780 datasheet for how these initializations work!
SysCtlDelay((500e-3)*CLKSPEED/3);
GPIOPinWrite(LCDCTRL, RS, 0x00 );
GPIOPinWrite(LCDPORT, D4 | D5 | D6 | D7, 0x30 );
GPIOPinWrite(LCDCTRL, E, 0x10);SysCtlDelay((20e-6)*CLKSPEED/3); GPIOPinWrite(LCDCTRL, E, 0x00);
SysCtlDelay((50e-3)*CLKSPEED/3);
GPIOPinWrite(LCDPORT, D4 | D5 | D6 | D7, 0x30 );
GPIOPinWrite(LCDCTRL, E, 0x10);SysCtlDelay((20e-6)*CLKSPEED/3);GPIOPinWrite(LCDCTRL, E, 0x00);
SysCtlDelay((50e-3)*CLKSPEED/3);
GPIOPinWrite(LCDPORT, D4 | D5 | D6 | D7, 0x30 );
GPIOPinWrite(LCDCTRL, E, 0x10);SysCtlDelay((20e-6)*CLKSPEED/3); GPIOPinWrite(LCDCTRL, E, 0x00);
SysCtlDelay((10e-3)*CLKSPEED/3);
GPIOPinWrite(LCDPORT, D4 | D5 | D6 | D7, 0x20 );
GPIOPinWrite(LCDCTRL, E, 0x10);SysCtlDelay((20e-6)*CLKSPEED/3); GPIOPinWrite(LCDCTRL, E, 0x00);
SysCtlDelay((10e-3)*CLKSPEED/3);
LCDCommand(0x01); // Clear the screen.
LCDCommand(0x06); // Cursor moves right.
LCDCommand(0x0f); // Cursor blinking, turn on LCD.
}
int main() {
//SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHZ|SYSCTL_OSC_MAIN);
//Enable Peripherals
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
//Start specific Pin Ports
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_A, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_C, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_D, GPIO_PIN_6);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_E, GPIO_PIN_0);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_F, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_1);
//Input Pins
GPIOPinTypeGPIOInput(port_F, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
//Enable pin for interrupt
GPIOIntEnable(GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_INT_PIN_2 | GPIO_INT_PIN_3));
//Set ISR
GPIOIntRegister(GPIO_PORTF_BASE, scroll_button_isr);
//Set interrupt type
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3) , GPIO_FALLING_EDGE);
ROM_SysCtlPeripheralSleepDisable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
ROM_SysCtlPeripheralSleepDisable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
ROM_SysCtlPeripheralSleepDisable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
ROM_SysCtlPeripheralSleepDisable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
ROM_SysCtlPeripheralSleepEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
ROM_SysCtlPeripheralClockGating(true);
//Initialize the display
initializeDisplay();
//Write phrases
write_phrases();
}
void LCD_Init (void)
{
int i;
// Habilita GPIOA e GPIOC
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);
// Programa como saída
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
// Programa como saída
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
// Programa como saída
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6);
// EN=1
GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_3, 0x08);
// RS=0
GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, 0x00);
for(i=0;i<3;i++)
{
// Escreve 0x30 no Data (PC7-PC4)
GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE , GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7, 0x30);
// Dá um pulso no EN
LCD_EN_Pulse();
// Delay de ~5ms
SysCtlDelay(83333);
}
// Escreve 0x20 no Data (PC7-PC4)
GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE , GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7, 0x20);
// Dá um pulso no EN
LCD_EN_Pulse();
// Delay de ~5ms
SysCtlDelay(83333);
// Envia as instruções 0x01, 0x06 e 0x0c (ver lcd1.pdf pág3)
LCD_Inst(0x01); // Clear display
LCD_Inst(0x06); // Increment, Display Shift Off
LCD_Inst(0x0c); // Display On, Cursor Underline Off, Cursor Blink Off
}
int main() {
//Enable Peripherals
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);
//Start specific Pin Ports
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_A, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_C, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_D, GPIO_PIN_6);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_E, GPIO_PIN_0);
GPIOPinTypeGPIOOutput(port_F, GPIO_PIN_4);
GPIOPinTypeGPIOInput(port_F, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
//Timer Configuration
TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_PERIODIC);
TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, frequency);
TimerControlEvent(TIMER0_BASE, TIMER_A, TIMER_EVENT_POS_EDGE);
TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A);
//Enable pin for interrupt
GPIOIntEnable(GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_INT_PIN_2 | GPIO_INT_PIN_3));
//Set ISR
GPIOIntRegister(GPIO_PORTF_BASE, the_taco_meter);
//Set interrupt type
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3) , GPIO_BOTH_EDGES);
//Initialize the display
initializeDisplay();
//RS High
GPIOPinWrite(port_C, GPIO_PIN_5, pin_5);
write_string("Speed = #### RPM");
while(1) {
taco_display();
}
}
