void Controller::runMysql() {
	Db db = Db::getInstance();
	
	//wczytanie konfiguracji
	this->debug = (db.getConfig("debug")=="1"?true:false);
	this->maxSailDeviantion = stoi(db.getConfig("maxSailDeviation"));
	this->rotationPenalty = stof(db.getConfig("rotationPenalty"));

	//reset data
	db.updateLngLat(LngLat(0., 0.));
	db.setPathStatus(PATH_SEARCHING);
	db.setMapStatus(MAP_NOTLOADED); //mapa niewczytana

	// dodaj zadanie wczytania mapy do kolejki wątku 'worker'
	this->workerTaskParams.push(db.getMapName());
	this->workerTask.push(TASK_LOADMAP);

	bool positionInBounds = this->positionInBounds; // czy pozycja znajduje się w obrębie mapy?
	string mapName; // nazwa wczytanej mapy pobierana z db
	LngLat newGoal; // cel pobierany z db
	while(!endThreads) {
		db.updateLngLat(this->lngLatCurrent);
		
		// zmiana celu
		newGoal = db.getLngLatGoal(); // pobierz cel z bazy danych
		if(newGoal != this->lngLatGoal && abs(newGoal.lat)>0. && abs(newGoal.lng)>0.) { // zmieniono cel
			this->lngLatGoal = newGoal;
			dlog << "nowy cel: " << newGoal.toString();
			db.setPathStatus(PATH_SEARCHING);
			this->workerTask.push(TASK_FINDPATH);
		}

		// uaktualnij pole positionInBounds w bazie danych
		if(positionInBounds != this->positionInBounds) { //zapisz zmianę do db
			positionInBounds = this->positionInBounds;
			db.updateDataParam("positionInBounds", to_string(positionInBounds));
		}

		// zmiana mapy
		if(this->map && !this->mapLoading) {
			mapName = db.getMapName();
			if(mapName != this->map->getMapName()) {
				// dodaj zadanie wczytania mapy do kolejki wątku 'worker'
				this->workerTaskParams.push(mapName);
				this->workerTask.push(TASK_LOADMAP);
				this->mapLoading = true;
				// dodaj zadanie wyznaczenia trajektori do kolejki wątku 'worker'
				db.setPathStatus(PATH_SEARCHING);
				this->workerTask.push(TASK_FINDPATH);
			}
		}

		db.setTwiStatus(this->twiStatus); // uaktualnij status TWI

		// todo: usunąć po podpięciu czujnika wiatru do uart
		this->windDirection = stoi(db.getDataParam("windDirection")); // pobierz informację o kierunku wiatru z bazy danych

		// opóźnienie pętli
		std::chrono::milliseconds sleepDuration(5000);
		std::this_thread::sleep_for(sleepDuration);
	}
	dlog << "koniec threadMysql";
}