El objetivo del proyecto fue migrar el sistema operativo FreeRTOS a la plataforma SAM7-H256 utilizando el programador ARM-USB-TINY .

Se obtiene un sistema operativo de tiempo real, que puede ser utilizado para aplicaciones de robótica, control, etc.

En este repositorio se incluyen:

• Los archivos del sistema operativo FreeRTOS para la plataforma (carpeta FreeRTOS).

• Los archivos de configuración del programador (carpeta OpenOCD).

• Documentación útil del proyecto (carpeta Doc).

• Archivos de configuración para Eclipse (carpeta Config).

El proyecto se probó con éxito en

• Arch Linux - openocd 0.8.0_rc1 - arm-none-eabi-gcc 4.9.0 - eclipse 4.3.2

Debería funcionar con modificaciones menores en otros sistemas linux (Ubuntu, Fedora).

Puede ser portado con un poco más de esfuerzo a sistemas Windows utilizando Yagarto.

Los siguientes paquetes son necesarios:

• arm-none-eabi: De ser posible, la suite completa (gcc + gdb + binutils).

• OpenOCD: Para programar el uC y hacer debug en tiempo real.

• **Eclipse IDE for C/C++ Para un entorno de trabajo cómodo y para hacer debug en tiempo real.

Para verificar el correcto funcionamiento del compilador, debe ejecutarse:

cd cd FreeRTOS/Demo/ARM7_AT91SAM7X256_Eclipse/RTOSDemo/
make all

En caso de una compilación correcta, se obtiene un mensaje similar al siguiente al finalizar .... arm-none-eabi-objcopy RTOSDemo.elf -O ihex RTOSDemo.hex arm-none-eabi-objcopy RTOSDemo.elf -O binary RTOSDemo.bin

De obtenerse un mensaje de error, debe verificarse la correcta instalación de arm-none-eabi.

Debido a que el programador se conecta por USB, debemos habilitar la regla Udev correspondiente en Linux. Puede utilizarse el comando siguiente como root:

echo 'SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="0004", MODE="0666"' > /etc/udev/rules.d/99-olimex-arm.rules

De obtener una compilación exitosa, puede flashearse el binario obtenido en la tarjeta de desarrollo. Primero, nos conectamos al programador mediante OpenOCD

cd OpenOCD
openocd -f SAM7_JTAG_TINY.cfg

En otra terminal, debemos conectarnos por telnet a OpenOCD y proceder al flasheado

telnet localhost 4444
reset init
at91sam_flash

Nota: una interfaz gráfica será desarrollada para facilitar este proceso

Eclipse puede ser utilizado como entorno de desarrollo para el proyecto, como así también para debug en tiempo real

TODO: Para configurar Eclipse, buscar las instrucciones en Doc/ConfigurarEclipse.pdf