• Author : Hom
• Version : v2.0
• Update : 2014/01/14

QCopterFC 是一個基於 STM32F4 的飛行控制器，可以應用於固定翼、旋翼飛行器上面，用來實現濾波、平衡、控制等演算法的平台。板子上有 9 個自由度的慣性測量元件 MPU-9150，可以讀取加速度、角速度、磁力資訊，計算出當下的姿態角度、氣壓計 MS5611， 讀取環境氣壓，計算高度、工作於 2.4GHz 頻段的無線傳輸模組 nRF24L01，傳輸飛行器上相關資訊，同時也可以藉由該模組從外部接收飛行控制指令，另外還有 Micro USB 與 Micro SD，並且引出了 ADC、PWM、SPI、UART，使的 QCopterFC 可以有更多的應用、擴充。

• 控制器　 : STM32F405R 64Pin 168MHz DSP FPU
• 感測器　 : IMU_10-DOF ( MPU-9150 + MS5611 )
• 無線傳輸 : nRF24L01P + PA + LNA
• 儲存紀錄 : Micro SD，使用 SDIO 操作
• 外接介面 : 2ADC、1USB ( Micro )、1SPI ( FFC16 )、1UART、12*PWM
• PCB 尺寸 : 52 * 35mm ( Screws M3: 30 * 30mm )
• 設計軟體 Altium Designer 13 ( PcbLib use AD PcbLib v? )

QCopterFC v2.2 預計修改 ( MPU-9250 可以採購時實行 )：

1. 減少 2 個 PWM 通道，並新增 1 個 CAN BUS ( 該 PIN 還是可以使用 PWM )
2. IMU 改為 SPI 操作的 MPU-9250，來增加讀取速度。
3. 將 PWM 部分的電源線連接起來，以增加擴展裝置的方便性。
4. 體積將小幅度縮小。
5. 更改 CamSPI 為 FFCSPI，並修改腳位，使其可以連接 QMV v2.0、QRC、TFT_2.2 等裝置。

• Google Drive

• QcopterFC FlightControl
• QcopterFC FlightRecorder

• QCopterFC-LED
• QCopterFC SDIO ( Use Fatfs 0.10 )
• QCopterFC UART
• QCopterFC PWM ( TIM8 目前無法輸出 PWM )
• QCopterFC ADC
• QCopterFC FLASH
• QCopterFC CamSPI-Master
• QCopterFC IMU ( Use MPU-9150 + MS5611 )
• QCopterFC NRF ( Use nRF24L01P )

．Vin 建議輸入 5v ~ 6v

*** 傳輸資料格式
QRC_TO_QFC
QFC_TO_QRC