本文主要介绍如何通过ROS使用角蜂鸟的基本示例教程
操作系统 Ubuntu16.04下
下面给大家介绍配置ROS环境具体的执行过程
- 设置当前系统可接受ROS的包,并设置密钥。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116- 检查apt-get更新，安装ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries。
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop安装不上就科学上网一下 3. 安装rosdep,rosdep为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。
sudo rosdep init
rosdep update- 如果报错多尝试几次，实在不行删除配置文件
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo rm -rf 20-default.list重新执行第3步骤 5. 设置ROS环境变量到bashrc
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc- 更新配置
source /opt/ros/kinetic/setup.bash- 安装其它依赖包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential添加代理方式：配置完毕代理以后，执行下列命令
sudo apt-get -o Acquire::http::proxy="http://127.0.0.1:1080/" update
参考链接ROS环境安装
- 下载SungemSDK基础SDK，保证你的环境安装了git，如果没有安装，请参照百度经验ubuntu 安装git，git下来角蜂鸟的SDK
git clone https://github.com/HornedSungem/SungemSDK.git
如已下载SungemSDK，请更新保证它是最新版本
- 拷贝hs.h接口头文件到/usr/local/include，SungemSDK-ROS需要引用该头文件，所以需拷贝到系统目录下
sudo cp -i <workspace>/SungemSDK/api/includes/hs.h /usr/local/include
- 根据您当前系统的架构选择对应文件夹下的libhs.so,拷贝该文件到/usr/local/lib
sudo cp -i <workspace>/SungemSDK/api/lib/linux/x86_64/libhs.so /usr/local/lib
- 准备需要的资源文件，model及data文件，git最新SungemSDK-GraphModels,或从百度云盘中下载，并把该目录link到系统下,如果不想放在系统下，你可以修改horned_sungem_launch目录下config下每次模型类型的graph_file_path和category_file_path参数，确保路径下能找到该文件即可。
```
git clone https://github.com/HornedSungem/SungemSDK-GraphModels.git
sudo ln -s <workspace>/SungemSDK-GraphModels /opt/SungemSDK-GraphModels
```
- 创建一个工作空间，名字自定义
mkdir -p ~/catkin_<name>/src
- cd到你当前的工作空间下
cd ~/catkin_<name>/src
- 下载SungemSDK-ROS
git clone https://github.com/HornedSungem/SungemSDK-ROS.git
- 使用catkin编译生成build和devel文件
catkin_make
如果编译过程中报错，可根据错误内容对源码进行修改，并查找目录下CmakeList.txt和package.xml是否有误
- 执行source命令，依次执行文件中的语句，使刚修改的初始化文件生效
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<user_name>/catkin_<name>/src:/opt/ros/kinetic/share
配置完上述环境，下面就跟大家介绍下如何使用Sungem-ROS。 根据需求，我们提供了俩种模式：
-
使用usb摄像头： - 涉及参数：
- camera:=usb
- cnn_type :=googlenet (默认为googlenet) :声明使用的模型类型 - 如果没有配置ROS摄像头，需要先安装环境
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
- 示例：使用mobilenetssd进行检测
* 打开终端，加载nodelet
```
roslaunch horned_sungem_launch hs_camera.launch cnn_type:=mobilenetssd camera:=usb
```
如果出现错误，需cd到你的catkin工作空间的devel重新source下setup.bash。
打开新的终端，加载图像
```
roslaunch horned_sungem_launch hs_detection_example.launch camera_topic:="/usb_cam/image_raw"
```
**注意：**因为是使用的usb摄像头，不管模型的类型，**camera_topic是固定的**
- 使用角蜂鸟自带摄像头：
- 涉及参数：
- camera:=hs (默认为hs) ：如果不声明则使用的是角蜂鸟摄像头
- pixels:=1080 (默认为360) ：角蜂鸟提供了俩个摄像头分辨率，1920*1080和640*360，你可以根据项目，选择适用于自己的分辨率。 - 示例：下面介绍使用googlenet模型进行分类
-
打开终端，加载nodelet,接受角蜂鸟360P的图像
roslaunch horned_sungem_launch hs_camera.launch cnn_type:=googlenet camera:=hs pixels:=360如果出现错误，需cd到你的catkin工作空间的devel重新source下setup.bash
打开新的终端，加载图像
ROSlaunch horned_sungem_launch hs_classification_example.launch camera_topic:="/hs/camera/image_raw"
在horned_sungem_launch文件夹下，你可以查看所有的launch文件，用于启动多个节点完成复杂需求，您可以根据您的项目需求，对其进行修改丰富，现在给大家介绍下launch文件里现有参数及其用法
- 常用参数：
- cnn_type:卷积神经网络类型，默认为googlenet 主要分两类：tensorflow,caffe
- MobileNetSSD
- Yolo
- AlexNet
- GoogLeNet
- SqueezeNet
- Inception_v1,Inception_v2,Inception_v3,Inception_v4
- MobileNet
- camera:默认值为hs
- hs
- usb
- pixels:默认为360
- 360
- 1080
- 其他数值现在只评定为1080P
- cnn_type:卷积神经网络类型，默认为googlenet 主要分两类：tensorflow,caffe
- 其他参数：
- device_index:默认为0
- log_level:默认为0
- video_device：默认为/dev/video0 使用usb摄像头，如果连接设备过多，需要找到对应的名字进行指定
注意： 参数声明的时候都为小写