该程序为硕士课题《分子液环式角加速度计的系统辨识与测试》中所用的下位机程序。实现了角加速度的读取及储存。其控制器为STM32F407VET6，开发环境为MDK5.11。

• MCU自带AD模块，并开启DMA
• RTC模块
• 串行通信（包括printf函数）
• MTi惯导模块解算
• SPI接口的16位AD转换器AD7606
• sdio接口的tf卡模块，并开启DMA
• 移植fatfs(正点原子例程)

• 读取角加速度数据（利用MCU自带AD或AD7606）
• 读取MTi惯导模块数据
• 存储数据为txt格式，并存入MicroSD卡，速率可达2kHz

• 开始存储数据后，有较高几率不响应按键，使得系统无法停止存储数据，或开始下一个数据文件的存储。
• ADS1256的驱动尚未调通，原因不明

• 有较高几率存在所存数据文件为0kb的情况
  • 解决方案：参考该贴FATFS周期往SD卡TXT里写ADC数据 占用资源问题。原因是外界因素会导致fatfs丢失数据，需要每隔一段时间调用f_sync以防止数据丢失。