Český popis k nalezení níže.

This is a backup of my high school project created back in 2013. It is a direct copy, without any modification. Because I was stupid when I was a kid, the source is quite messy.

I design a control system for a 3-axis hobby CNC machine from scratch. I focus on the dynamics of the movement and I try to not only limit acceleration, but also a jerk (derivation of acceleration) and also keep it continuous. To achieve that I use S-curves.

The user interface is realized via a personal computer with a special hardware unit for interpolation of the movement. This unit is build on the STM32F4 Discovery kit. It communicates via USB with the computer.

The system takes G-code as an input. It can interpret all commonly used functions - even cutter compensation.

The whole thesis in Czech, but even though you might want to check out the final version - there are lots of images and a nice formulas! The thesis won a 2nd place in SOČ.

Tento repozitář je záložní kopií mého středoškolského projektu z roku 2013. Projekt nebyl nijak modifikován a je v původní (lehce chaotické) verzi.

V této práci navrhuji řídicí systém pro tříosý hobby CNC stroj. Zaměřuji se na dynamiku pohybu a snažím se nalimitovat pouze hodnotu zrychlení (což je běžné), ale i hodnotu tzv. ryvu (jerku). Kromě limitování jeho hodnoty se znažím zachovat i jeho spojitý průběh. K docílení toho jsou použity akcelerační S-křivky.

Celý systém je realizován na klasickém PC se speciálním hardwarovou jednotkou, která generuje řídicí signály a realtimové záležitosti. Tato jednotka je založena na STM32F4 Discovery kitu a s počítačem komunikuje pomocí USB.

Systém bere na vstupu G-kód a zvládá interpretovat všechny běžné používané příkazy - včetně kompenzace nástroje.

Práce vyhrála 2. místo na SOČ. Finální verze textu je k nalezení zde.