int mpulib_read(mpudata_t *mpu) { if (mpulib_read_dmp(mpu) != 0) return -1; if (mpulib_read_mag(mpu) != 0) return -1; calibrate_data(mpu); return data_fusion(mpu); }
int mpu9150_read(mpudata_t *mpu) { if (mpu9150_read_dmp(mpu) != 0) return -1; #ifdef AK89xx_SECONDARY if (mpu9150_read_mag(mpu) != 0) return -1; #endif calibrate_data(mpu); return data_fusion(mpu); }
int mpu9250_read(mpudata_t *mpu) { //printf("read dmp\n"); if (mpu9250_read_dmp(mpu) != 0){ // printf("read dmp failed\n"); return -1; } calibrate_data(mpu); return data_fusion(mpu); }