En estos repositorios se encuentra todo lo necesario para colocar en marcha el Robot de la universidad de Ibagué(Rover),

El robot cuenta con una Raspberry Pi 2 con un escudo Navio+, la cual dota al embebido con una serie de sensores como accelerometro(x,y,z), giroscopio(x,y,z) y magnetómetro(x,y,z) además de algunas características fanáticas, para conocer un poco más dejo el link de la tarjeta: www.emlid.com Además se usa un Arduino el cual lo único que se encarga de hacer es recolectar información de los encoder, sensores de corriente, y señales del control Spektrum x8.

Claramente se deben de usar las librerías para la Navio+ https://docs.emlid.com/navio/Navio-dev/navio-repository-cloning/ ,además las librerías para usar los puertos Rs-232, esta librería me parece muy buena y fácil de usar: http://www.teuniz.net/RS-232/index.html , para el cálculo de matrices del controladores se usa una librería externa para las operaciones matemáticas con matrices http://eigen.tuxfamily.org/ , estan son las librerias bases para que el robot este operativo

el código que gobierna el robot está en la ruta

/Desktop/Rover/Control_LQR/Control_Kalman_Yaw.cpp

es el programa principal del robot, cada vez que se haga una modificación se debe de compilar este archivo con la palabra “make”, éste crea un archivo llamado Rover, ese nombre se debe de cambiar por PID y moverlo a la dirección /Desktop/Rover/ , luego reiniciar el robot con el comando “sudo reboot”