• Author : Hom
• Version : v2.0
• Update : 2016/04/06

SmartIMU 是一個集成微控制器（STM32F411C）、3-Axis 加速度計、3-Axis 陀螺儀、3-Axis 電子羅盤與氣壓計（MPU9250、LPS25H）於一體的 10DOF 模組，可以直接透過 SPI/I2C 來獲取原始感測器資料，也可以透過另外的 SPI、I2C、UART 或是 USB 來讀取微控制器處理好的資訊，像是載具的角度、加速度、速度、位移、高度 ... 等等，除了上述功能外，也預留的了十幾個 I/O 與其對應功能來做擴充的應用，QCopterNano 即使用 SmartIMU 作為飛控。

預計建立兩種模式：

1. 透過 SPI 讀取 Sensor
   　 此方案不須使用到 MCU，可以比"模式2"更接近實時，同時 MCU 也可以做其他處理。
2. 透過 MCU 讀取 Sensor
   　 此方案可以預先計算姿態來節省飛控負擔，同時會加載 IAP 功能，
   　 可以直接透過飛控板來更新程式碼，不需要再做燒錄的動作。

• 硬體(Hardware)採用 CC BY-SA 4.0 方式授權

　　
　　 SmartIMU v2.0 由 Hom 製作，以 創用CC 姓名標示-相同方式分享 4.0 國際 授權條款 釋出。

• 軟體(Software)採用 MIT License 方式授權

• 控制器　 : STM32F411C 48Pin 100MHz DSP FPU
• 感測器　 : MPU9250 + LPS25H
• 其他　　 : 1 x LED
• 外接介面 : 3 x UART、2 x SPI、1 x I2C、1 x USB、2 x ADC、...
• PCB 尺寸 : 12.70 x 15.24 mm
• 設計軟體 Altium Designer 16 ( PcbLib use AD PcbLib v2.2 )

• SmartIMU_TestHardware
• SmartIMU_ModuleHAL_MPU6500
• SmartIMU_ModuleHAL_MPU9250
• SmartIMU_PeripheralHAL_GPIO
• SmartIMU_PeripheralHAL_UART

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