/*

* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot

*

* This program is free software; you can redistribute it

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* Foundation; either version 2 of the License, or (at your

* option) any later version.

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* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,

* MA 02111-1307, USA.

*

*/

/*! @file ct-Bot.c

* @brief Demo-Hauptprogramm

* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)

* @date 26.12.05

*/

#include "ct-Bot.h"

#ifdef MCU

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/signal.h>

#include <avr/wdt.h>

#include "bot-2-pc.h"

#endif

#ifdef PC

#include "bot-2-sim.h"

#include "tcp.h"

#include "tcp-server.h"

#include <pthread.h>

#include <unistd.h>

#include <stdlib.h>

#endif

#ifdef TWI_AVAILABLE

#include "TWI_driver.h"

#endif

#include <string.h>

#include <stdio.h>

#include "global.h"

#include "display.h"

#include "led.h"

#include "ena.h"

#include "shift.h"

#include "delay.h"

#include "uart.h"

#include "adc.h"

#include "timer.h"

#include "sensor.h"

#include "log.h"

#include "motor.h"

#include "sensor-low.h"

#include "bot-logik.h"

#include "mouse.h"

#include "command.h"

#include "ir-rc5.h"

#include "rc5.h"

#include "timer.h"

/* Nimmt den Status von MCUCSR bevor dieses Register auf 0x00 gesetzt wird */

#ifdef DISPLAY_SCREEN_RESETINFO

uint8 reset_flag;

#endif

#ifdef TEST_AVAILABLE_COUNTER

#include <avr/eeprom.h>

uint8 resetsEEPROM __attribute__ ((section (".eeprom")))=0;

uint8 resetInfoEEPROM __attribute__ ((section (".eeprom")));

uint8 resets;

#endif

/*!

* Der Mikrocontroller und der PC-Simulator brauchen ein paar Einstellungen,

* bevor wir loslegen koennen.

*/

void init(void){

#ifdef MCU

PORTA=0; DDRA=0; //Alles Eingang alles Null

PORTB=0; DDRB=0;

PORTC=0; DDRC=0;

PORTD=0; DDRD=0;

// Watchdog aus!

wdt_disable();

#ifdef DISPLAY_SCREEN_RESETINFO

reset_flag = MCUCSR & 0x1F; //Lese Grund fuer Reset und sichere Wert

MCUCSR = 0; //setze Register auf 0x00 (loeschen)

#endif

#endif

#ifdef UART_AVAILABLE

uart_init();

#endif

#ifdef BOT_2_PC_AVAILABLE

bot_2_pc_init();

#endif

#ifdef PC

bot_2_sim_init();

#endif

#ifdef DISPLAY_AVAILABLE

display_init();

display_update=1;

#endif

#ifdef LED_AVAILABLE

LED_init();

#endif

motor_init();

bot_sens_init();

bot_behave_init();

#ifdef MCU

#ifdef RC5_AVAILABLE

ir_init();

#endif

#endif

#ifdef MAUS_AVAILABLE

maus_sens_init();

#endif

#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE

behaviour_page = 1;

#endif

#ifdef TWI_AVAILABLE

Init_TWI();

Close_TWI();

#endif

}

#ifdef DISPLAY_AVAILABLE

/*!

* Zeigt ein paar Informationen an

*/

void display(void){

#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE

/*!

* Definitionen fuer die Verhaltensanzeige

*/

#undef TEST_AVAILABLE_COUNTER

Behaviour_t *ptr = behaviour;

int8 colcounter = 0;

int8 linecounter = 0;

int8 firstcol = 0;

#endif

#ifdef TEST_AVAILABLE_COUNTER

static int counter=0;

#endif

if (display_update >0)

#ifdef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE

switch (display_screen) {

case 0:

#endif

display_cursor(1,1);

display_printf("P=%03X %03X D=%03d %03d ",sensLDRL,sensLDRR,sensDistL,sensDistR);

display_cursor(2,1);

display_printf("B=%03X %03X L=%03X %03X ",sensBorderL,sensBorderR,sensLineL,sensLineR);

display_cursor(3,1);

display_printf("R=%2d %2d F=%d K=%d T=%d ",sensEncL % 10,sensEncR %10,sensError,sensDoor,sensTrans);

display_cursor(4,1);

display_printf("I=%04X M=%05d %05d",RC5_Code,sensMouseX,sensMouseY);

#ifdef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE

break;

case 1:

#ifdef TIME_AVAILABLE

display_cursor(1,1);

display_printf("Zeit: %04d:%03d", timer_get_s(), timer_get_ms());

#endif

display_cursor(2,1);

display_printf("TS=%+4d %+4d",target_speed_l,target_speed_r);

#ifdef SRF10_AVAILABLE

display_cursor(2,15);

display_printf("US%+4d",sensSRF10);

#endif

display_cursor(3,1);

display_printf("RC=%+4d %+4d",sensEncL,sensEncR);

display_cursor(4,1);

display_printf("Speed= %04d %04d",v_left,v_right);

break;

case 2:

display_cursor(1,1);

#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE

/*!

* zeilenweise Anzeige der Verhalten

*/

display_printf("Verhalten (Pri/Akt)%d",behaviour_page);

colcounter = 0; linecounter = 2;

/* je nach Seitenwahl die ersten Saetze ueberlesen bis richtige Seite */

firstcol = (behaviour_page -1)*6;

/*!

* max. 3 Zeilen mit 6 Verhalten anzeigbar wegen Ueberschrift

* Seitensteuerung bei mehr Verhalten

*/

while((ptr != NULL)&& (linecounter<5)) {

if ((ptr->priority > 2) &&(ptr->priority <= 200)) {

if (colcounter >= firstcol) {

display_cursor(linecounter,((colcounter % 2)* 12)+1);

display_printf(" %3d,%2d",ptr->priority,ptr->active_new);

colcounter++;

/* bei colcounter 0 neue Zeile */

if (colcounter % 2 == 0)

linecounter++;

}

else

colcounter ++;

}

ptr = ptr->next;

}

#endif

#ifdef TEST_AVAILABLE_COUNTER

display_printf("Screen 3");

display_cursor(2,1);

display_printf("count %d",counter++);

display_cursor(3,1);

display_printf("Reset-Counter %d",resets);

#endif

break;

case 3:

display_cursor(1,1);

#ifdef DISPLAY_SCREEN_RESETINFO

/* Zeige den Grund fuer Resets an */

display_printf("MCUCSR - Register");

display_cursor(2,1);

display_printf("PORF :%d WDRF :%d",binary(reset_flag,0),binary(reset_flag,3));

display_cursor(3,1);

display_printf("EXTRF:%d JTRF :%d",binary(reset_flag,1),binary(reset_flag,4));

display_cursor(4,1);

display_printf("BORF :%d",binary(reset_flag,2));

#else

display_printf("Screen 4");

#endif

break;

case 4:

/* Wird zur Ausgabe von Loggings verwendet. */

break;

}

#endif

}

#endif

#ifdef TEST_AVAILABLE

/*! Zeigt den internen Status der Sensoren mit den LEDs an */

void show_sensors(void){

uint8 led=0x00;

led_t * status = (led_t *)&led;

#ifdef TEST_AVAILABLE_ANALOG

(*status).rechts = (sensDistR >> 9) & 0x01;

(*status).links = (sensDistL >> 9) & 0x01;

(*status).rot = (sensLineL >> 9) & 0x01;

(*status).orange = (sensLineR >> 9) & 0x01;

(*status).gelb = (sensLDRL >> 9) & 0x01;

(*status).gruen = (sensLDRR >> 9) & 0x01;

(*status).tuerkis = (sensBorderL >> 9) & 0x01;

(*status).weiss = (sensBorderR >> 9) & 0x01;

#endif

#ifdef TEST_AVAILABLE_DIGITAL

(*status).rechts = sensEncR & 0x01;

(*status).links = sensEncL & 0x01;

(*status).rot = sensTrans & 0x01;

(*status).orange = sensError & 0x01;

(*status).gelb = sensDoor & 0x01;

(*status).gruen = (sensMouseDX >>1) & 0x01;

(*status).tuerkis = (sensMouseDY >>1) & 0x01;

(*status).weiss = RC5_Code & 0x01;

#endif

LED_set(led);

}

#endif

#ifdef PC

/*!

* Zeigt Informationen zu den moeglichen Kommandozeilenargumenten an.

* Das Programm wird nach Anzeige des Hilfetextes per exit() beendet.

*/

void usage(void){

puts("USAGE: ct-Bot [-t host] [-h] [-s]");

puts("\t-t\tHostname oder IP Adresse zu der Verbunden werden soll");

puts("\t-s\tServermodus");

puts("\t-h\tZeigt diese Hilfe an");

exit(1);

}

#endif

#ifdef MCU

/*!

* Hauptprogramm des Bots. Diese Schleife kuemmert sich um seine Steuerung.

*/

int main (void){

#endif

#ifdef PC

/*!

* Hauptprogramm des Bots. Diese Schleife kuemmert sich um seine Steuerung.

*/

int main (int argc, char *argv[]){

int ch;

int start_server = 0; /*!< Wird auf 1 gesetzt, falls -s angegeben wurde */

char *hostname = NULL; /*!< Speichert den per -t uebergebenen Hostnamen zwischen */

// Die Kommandozeilenargumente komplett verarbeiten

while ((ch = getopt(argc, argv, "hst:")) != -1) {

switch (ch) {

case 's':

// Servermodus [-s] wird verlangt

start_server = 1;

break;

case 't':

// Hostname, auf dem ct-Sim laeuft wurde

// uebergeben. Der String wird in hostname

// gesichert.

{

const int len = strlen(optarg);

hostname = malloc(len + 1);

if (NULL == hostname)

exit(1);

strcpy(hostname, optarg);

}

break;

case 'h':

default:

// -h oder falscher Parameter, Usage anzeigen

usage();

}

}

argc -= optind;

argv += optind;

if (start_server != 0) // Soll der TCP-Server gestartet werden?

{

printf("ARGV[0]= %s\n",argv[1]);

tcp_server_init();

tcp_server_run();

} else {

printf("c't-Bot\n");

if (hostname)

// Hostname wurde per Kommandozeile uebergeben

tcp_hostname = hostname;

else {

// Der Zielhost wird per default durch das Macro IP definiert und

// tcp_hostname mit einer Kopie des Strings initialisiert.

tcp_hostname = malloc(strlen(IP) + 1);

if (NULL == tcp_hostname)

exit(1);

strcpy(tcp_hostname, IP);

}

}

#endif

#ifdef TEST_AVAILABLE_MOTOR

uint16 calls=0; /*!< Im Testfall zaehle die Durchlaeufe */

#endif

#ifdef LOG_AVAILABLE

printf("Logging is on (");

#ifdef LOG_UART_AVAILABLE

printf("UART");

#endif

#ifdef LOG_CTSIM_AVAILABLE

printf("CTSIM");

#endif

#ifdef LOG_DISPLAY_AVAILABLE

printf("DISPLAY");

#endif

#ifdef LOG_STDOUT_AVAILABLE

printf("STDOUT");

#endif

printf(")\n");

#else

printf("Logging is off!\n ");

#endif

init();

#ifdef WELCOME_AVAILABLE

display_cursor(1,1);

display_printf("c't-Roboter");

LED_set(0x00);

#ifdef LOG_AVAILABLE

LOG_DEBUG(("Hallo Welt!"));

#endif

#endif

#ifdef TEST_AVAILABLE_COUNTER

display_screen=2;

resets=eeprom_read_byte(&resetsEEPROM)+1;

eeprom_write_byte(&resetsEEPROM,resets);

/* Lege den Grund für jeden Reset im EEPROM ab */

eeprom_write_byte(&resetInfoEEPROM+resets,reset_flag);

#endif

/*! Hauptschleife des Bot */

for(;;){

#ifdef MCU

bot_sens_isr();

#endif

#ifdef TEST_AVAILABLE

show_sensors();

#endif

// Testprogramm, dass den Bot erst links, dann rechtsrum dreht

#ifdef TEST_AVAILABLE_MOTOR

calls++;

if (calls == 1)

motor_set(BOT_SPEED_SLOW,-BOT_SPEED_SLOW);

else if (calls == 501)

motor_set(-BOT_SPEED_SLOW,BOT_SPEED_SLOW);

else if (calls== 1001)

motor_set(BOT_SPEED_STOP,BOT_SPEED_STOP);

else

#endif

// hier drin steckt der Verhaltenscode

#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE

if (sensors_initialized ==1 )

bot_behave();

else

printf("sensors not initialized\n");

#endif

#ifdef MCU

#ifdef BOT_2_PC_AVAILABLE

// static int16 lastTimeCom =0;

bot_2_pc_inform(); // Den PC ueber Sensorern und aktuatoren informieren

bot_2_pc_listen(); // Kommandos vom PC empfangen

// if (timer_get_s() != lastTimeCom) { // sollte genau 1x pro Sekunde zutreffen

// lastTimeCom = timer_get_s();

// }

#endif

#endif

#ifdef LOG_AVAILABLE

//LOG_DEBUG(("LOG TIME %d s", timer_get_s()));

#endif

// Alles Anzeigen

#ifdef DISPLAY_AVAILABLE

display();

#endif

#ifdef PC

wait_for_time(100000);

#endif

#ifdef MCU

// delay(10);

#endif

}

/*! Falls wir das je erreichen sollten ;-) */

return 1;

}