状态：在做ADC，遇到问题。PWM可以边做
- 电机控制：motor.c
- 舵机控制：rudder.c
- 传感器：sensors.c
- 显示：oled.c
- 调试：test_helper.c
- 晶振：osi.c
- OLED
- D0 数字I/O 推挽 CLK P0.0
- D1 数字I/O 推挽 MOSI P0.2
- RST 数字I/O 推挽 I/O P1.5
- DC 数字I/O 推挽 I/O P1.6
- 驱动芯片
- IN1 数字I/O 推挽 CEX0 P0.4
- DJ1 数字I/O 推挽 CEX1 P0.5
- 欧姆龙
- 黑 数字I/O 漏开 T0 P1.3
- 八路循迹、防撞与起停
- D3-6 数字I/O 漏开 I/O P2.[0:3]
- D7 数字I/O 漏开 EX7 P3.7
- 激光头0
- AD 模拟输入 x AIN1 P1.0
- 激光头1
- IO 数字I/O 漏开 T2EX P1.4
- IO 数字I/O 漏开 EX6 P3.6
- 激光头2
- IO 数字I/O 漏开 T1 P1.2
- 电机
- pin1 OUT1
- pin2 OUT2
- 舵机
- VCC VIN(8.4V)
- GND GND
- SIG DJ3
- 驱动芯片
- VIN 8.4V
- c8051F020
- VIN 5V
- 欧姆龙
- VCC 5V
- 八路循迹、防撞与起停
- VCC 5V
- 激光头1
- VCC 5V
- 激光头2
- VCC 5V
- OLED
- VCC 3.3V
- CS 悬空
- 外部中断6：LD1上升沿：进入隧道标志
- 外部中断7：前方有障碍物，停止运行
- 舵机：PCA0_CEX0，PWM（50Hz）
- 直流电机：PCA0_CEX1，PWM
- LD0：AIN0
- 红外：P2
- LD1：外部中断6（上升沿，定时/计数器2启动计数），T2EX（下降沿，停止计数并存储隧道长度）
- LD2：定时/计数器1，测量树木棵数
- OMRON：T2，定时/计数器2的外部时钟源