A simply portable Non-preemptive embedded operating system.
what is qos? qos是一个简单、可移植性强的非抢先式嵌入式操作系统。可以看做操作系统隔离层。 用最小资源，产生一个小型的操作系统隔离层。为不同的嵌入式操作系统，提供了一个统一的接口， 在其上开发的代码，无需修改，可以移植到另外一个嵌入式系统中。 qos在如下方面，提供支持：任务机制，调试，内存管理，单元测试，算法、图形界面。 其最基本原则为：简单。因为所有嵌入式系统，都提供了自己的任务模型、内存管理模型， qos必须使用这些模型的共性，用最简单的原理，使其得到统一，否则，无法提供一致性，达到可移植性的目标。 qos用原生操作系统（例如linux、uC/OS）的一个进程(线程/任务)，实现了非抢先式多任务机制。 如果你想避开处理多任务特性，又想使用多任务的一些特性，可以使用qos。
qos提供如下特性：
1 定时器、空闲两种任务机制。 2 单元测试。 3 防御式编程。 4 内存未释放（内存泄露）。 5 内存越界写检查。 6 非定长数组。 7 链表。 8 虚拟文件。
下面，详述qos提供的各种特性。
任务机制： 1 非抢先的任务机制。 2 任务分为两种：定时任务、空闲任务。 定时任务在每个tick都必然会被调用。空闲任务则根据cpu空闲状态，按照平等机会，依次调用。 用如下3个tick周期，来说明任务调度情况： | tick1 | tick2 | tick3 | | t1 t2 t3 i1 i2 | t1 t2 t3 i3 | t1 t2 t3 i1 i2 i3 i1 | tick，qos的一个周期，可以设置其频率。 t1,t2,t3，为定时任务task。 i1,i2,i3，为空闲任务idle。 每个周期，定时任务在空闲任务之前被调用。 可以看到，t1,t2,t3在每个tick都会被调用。 而i1,i2,i3则不一定了，下面说明空闲任务如何被调用的。 在tick1，i1,i2被调用后，下一个tick已经快到了，因此，i3没有运行。 在tick2，轮到i3被调用了，但i3运行的时间很长，运行完后，下一个tick快到了，因此，没有运行i1,i2。 在tick3，i1,i2,i3都被调用了。且因为有赋予的时间，i1运行了两遍。 3 任务个数没有限制。 4 在使用cpu资源超过限制时，提供警告。警示程序员调整系统设置，或者优化程序。 qos任务，当cpu资源使用超过限制时，应该告知开发者知晓，开发者改变系统设置、调整程序编写方式、 改变业务流程、或者提升硬件性能。 5 非常容易移植。移植接口，只要实现几个函数即可，无需汇编。
调试支持： 1 支持防御式编程。uverify()，return_false_if()，return_0_if()， 能够在函数出错的第一地点，打印出出错的表达式内容、文件名、源代码行数。 甚至，能够继续打印函数调用层次。 例如： uverify FAIL: 53@file1.c !f1() uverify FAIL：123@file2.c !f2() 可以看出，f1()出错，f1()被f2()调用。f1()在file1.c中第53行；f2()在file2.c中第123行。 2 必要时，用uverify()检验数据是否符合期望。例如，假设有如下函数： void f( void* p ){ if( NULL == p ){ return; } do something... } 上面函数的问题在于： (1) 没有在错误的第一地点，显示错误。如果传入p为NULL，只是简单返回，这会使调用f()的函数行为出错, 使错误发生的地点上移，而不是在f()函数内提供告警。 (2) 浪费cpu资源和空间资源。if( NULL == p )这一句，无论在调试时，还是正式发布运行时，都会执行， 而且占用代码空间。如果我们的代码，经过严格测试，正式运行时，这一句话，正常情况下，是没有机会执行的， 也无需这一句话的。因此，正式运行时，如果将这一句话去掉，不但可以节省cpu资源，也可以节省代码空间。 改动为如下即可： void f( void* p ){ uverify( NULL != p ); do something... } uverify()在调试状态下检查p是否为NULL，如果p为NULL，显示类似下面的内容： uverify FAIL: 行号@文件名 NULL != p 开发者到该文件名，找到该行号，查找原因，修改代码。 正式发布状态，uverify()无效，这一句话是没有的。 3 当要发布正式版本时，一个宏定义开关GCFG_DEBUG_EN，可以关闭所有调试状态代码。 4 每个文件一个编号。使错误记录所需空间最省。
单元测试： 1 单元测试已经作为qos的一部分。 2 单元测试分为两种：函数式单元测试、任务式单元测试。 普通的测试，通过函数式单元测试完成，例如：测试 1 + 2是否等于3。 任务式单元测试，是为了进行一些和时间有关的单元测试。例如：串口接收超时测试。
内存管理: 1 内存边界检查。 2 内存分配、释放记录。 3 内存自动回收机制。 为了加快运行，当调用qfree()时，并没有立即释放内存，而是做一个内存释放标记。 在系统空闲状态，才释放全部内存。 4 一个宏定义，可以关闭以上特性，使用标准的malloc()和free()。
算法： 1 链表。 2 可以自动扩展的数组。 3 两叉树。 4 先进先出FIFO。 5 环状队列。
文件： 1 虚拟文件vfs。开发者可以扩展添加自己的文件接口。
qos没有什么？ 1 没有多任务。 2 没有信号量。 3 没有同步。 qos基于非常简单的原理，因此，容易理解。而且代码执行速度快，效率高，稳定可靠。
test test1: a heavy idle & timer test2: task notify test3: unit test in task test4: virtual file system. test5: serial test6: serial shell, xmodem protocol
no more---------------------------------