int main(int argc, char **argv) {
std::string test_filename = "/tmp/rgbd_test_image";
{
image_geometry::PinholeCameraModel cam_model;
cv::Mat rgb_image(480, 640, CV_8UC3, cv::Scalar(0,0,255));
cv::line(rgb_image, cv::Point2i(100, 100), cv::Point2i(200, 300), cv::Scalar(255, 0, 0), 3);
cv::Mat depth_image(480, 640, CV_32FC1, 3);
cv::line(depth_image, cv::Point2i(100, 100), cv::Point2i(200, 300), cv::Scalar(1), 3);
rgbd::Image image(rgb_image, depth_image, cam_model, "no_frame", 0);
// write
std::ofstream f_out;
f_out.open(test_filename.c_str(), std::ifstream::binary);
tue::serialization::OutputArchive a_out(f_out);
if (!rgbd::serialize(image, a_out, rgbd::RGB_STORAGE_LOSSLESS, rgbd::DEPTH_STORAGE_LOSSLESS))
{
std::cout << "Could not store image to disk" << std::endl;
return 1;
}
}
std::cout << "Image stored to disk." << std::endl;
rgbd::Image image;
{
// read
std::ifstream f_in;
f_in.open(test_filename.c_str(), std::ifstream::binary);
tue::serialization::InputArchive a_in(f_in);
rgbd::deserialize(a_in, image);
}
std::cout << "Image loaded from disk." << std::endl;
// std::cout << " size: " << image.getWidth() << " x " << image.getHeight() << std::endl;
std::cout << " frame: " << image.getFrameId() << std::endl;
std::cout << " time: " << ros::Time(image.getTimestamp()) << std::endl;
if (image.getRGBImage().data)
cv::imshow("rgb", image.getRGBImage());
else
std::cout << "File did not contain RGB data." << std::endl;
if (image.getDepthImage().data)
cv::imshow("depth", image.getDepthImage() / 8);
else
std::cout << "File did not contain Depth data" << std::endl;
cv::waitKey();
return 0;
}
rgbd::ImagePtr loadImage(const std::string& filename)
{
std::ifstream f_rgbd;
f_rgbd.open(filename.c_str(), std::ifstream::binary);
if (!f_rgbd.is_open())
{
std::cerr << "Could not open '" << filename << "'." << std::endl;
return rgbd::ImagePtr();
}
rgbd::ImagePtr image(new rgbd::Image);
tue::serialization::InputArchive a_in(f_rgbd);
rgbd::deserialize(a_in, *image);
return image;
}
int main(int argc, char* argv[]) {
if (argc != 4) {
std::cout << "Aufruf mit Parametern: <französiche Trainigsdaten> <englische Trainingsdaten> <Alignment der Trainingsdaten>\n"
<< "Folgende Ausgabe: relfreq_f relfreq_e # quellphrase # zielphrase # singlecf singlece # source_to_target target_to_source # unigram-sprachmodell\n";
return 0;
}
Lexicon flex(french);
Lexicon elex(english);
PTree<std::pair<int, PTree<int> > > pTree;
PTree<unsigned int> eSinglecount;
uint eCount = 0; //Gesamtzahl der englischen Wörter
std::unordered_map<uint,Wordinfo> ef_pair, fe_pair; //Einzelwortbasierte Übersetzungshäufigkeit von e nach f (und umgekehrt)
igzstream f_in(argv[1]), e_in(argv[2]), a_in(argv[3]);
std::string f_line, e_line, a_line;
while (getline(f_in, f_line) && getline(e_in, e_line)) {
/*==========Lies Wörter beider Sätze, sowie zugehörige Alignments aus entsprechenden Dateien aus==========*/
std::string token;
std:: istringstream f_ist(f_line), e_ist(e_line);
std::vector<std::pair<uint, std::vector<unsigned int> > > f_vec, e_vec; //Speichern alle Wörter jeweiliger Sprache und ihre Alignments
//Füge alle französichen Wörter in ein Lexicon ein und schreibe ihre IDs in einen Vektor
while(f_ist >> token) {
uint id = flex.getWord_or_add(token);
std::pair<uint, std::vector<unsigned int> > pair_tmp;
pair_tmp.first = id;
f_vec.push_back(pair_tmp);
}
//Füge alle englischen Wörter in ein Lexicon ein und schreibe ihre IDs in einen Vektor
while (e_ist >> token) {
uint id = elex.getWord_or_add(token);
std::pair<uint, std::vector<unsigned int> > pair_tmp;
pair_tmp.first = id;
e_vec.push_back(pair_tmp);
eCount++;
}
getline(a_in, a_line); //"SEND:" abfangen
do {
getline(a_in, a_line);
if(a_line == "") break; //Alignment eine Satzes zu Ende
else {
std::istringstream a_ist(a_line);
int f_ind, e_ind;
std::string s;
a_ist >> s >> f_ind >> e_ind;
f_vec[f_ind].second.push_back(e_ind); //Speichere einzelnes Alignment in f_vec
e_vec[e_ind].second.push_back(f_ind); //Speichere einzelnes Alignment in e_vec
uint& f_id = f_vec[f_ind].first, e_id = e_vec[e_ind].first;
fe_pair[f_id].pairs[e_id]++; //Paircount für f nach e erhöhen
fe_pair[f_id].singlecount++; //Singlecount für f nach e erhöhen
ef_pair[e_id].pairs[f_id]++; //Paircount für e nach f erhöhen
ef_pair[e_id].singlecount++; //Singlecount für e nach f erhöhen
}
} while(true);
/*==========Beide Sätze liegen nun in Vektoren gespeichert vor, die Alignments jedes Wortes sind in einem Vektor gespeichert==========
*==========Führe darauf nun den vorgegebenen Algorithmus aus, um alle Phrasen zu finden und im Präfixbaum zu speichern==========*/
for(unsigned int j1 = 0; j1 < f_vec.size(); j1++)
for(unsigned int j2 = j1; j2 < std::min(j1+3,(unsigned int)f_vec.size()); j2++) { //Länge der Quellphrase maximal 3
unsigned int i1, i2;
bool set_i = false; //hält mit, ob i1 und i2 gesetzt wurden, oder nicht.
for(unsigned int k = j1; k <= j2; k++)
if(f_vec[k].second.size() && set_i) {
i1 = std::min(i1, f_vec[k].second.front()); //Minimales Alignment innerhalb der Phrase finden => i1
i2 = std::max(i2, f_vec[k].second.back()); //Maximales Alignment innerhalb der Phrase finden => i2
} else if(f_vec[k].second.size() && !(set_i)) {
i1 = f_vec[k].second.front();
i2 = f_vec[k].second.back();
set_i = true;
}
if (set_i){ //leere Phrasen werden nicht geprüft sondern direkt verworfen
if(j1 == j2) { //Einzelwortphrasen auf Quellseite werden IMMER extrahiert
std::vector<uint> f_vec_tmp, e_vec_tmp;
for (unsigned int k = j1; k <= j2; k++)
f_vec_tmp.push_back(f_vec[k].first); //Quellphrase in Vektor zusammenstellen
for (unsigned int k = i1; k <= i2; k++)
e_vec_tmp.push_back(e_vec[k].first); //Zielphrase in Vektor zusammenstellen
std::pair<int, PTree<int> > pair_tmp;
pair_tmp.first = 0;
pTree.traverse(f_vec_tmp,true,pair_tmp)->c.first++; //Quellphrase in Baum einfügen
pTree.traverse(f_vec_tmp,false)->c.second.traverse(e_vec_tmp,true,0)->c++; //Zielphrase in "Unter-Baum" einfügen
eSinglecount.traverse(e_vec_tmp,true,0)->c++;
} else if (i2-i1 < 4) { //Länge der Zielphrase maximal 4
unsigned int j1_test, j2_test;
bool set_j_test = false; //hält mit, ob j1_test und j2_test gesetzt wurden, oder nicht
for (unsigned int k = i1; k <= i2; k++)
if (e_vec[k].second.size() && set_j_test) {
j1_test = std::min(j1_test, e_vec[k].second.front());
j2_test = std::max(j2_test, e_vec[k].second.back());
} else if (e_vec[k].second.size() && !(set_j_test)) {
j1_test = e_vec[k].second.front();
j2_test = e_vec[k].second.back();
set_j_test = true;
}
if (set_j_test) //leere Phrasen werden nicht geprüft sondern sofort verworfen
if ((j1_test >= j1) && (j2_test <= j2)) { //Phrasen, die den Test bestehen, werden extrahiert
std::vector<uint> f_vec_tmp, e_vec_tmp;
for (unsigned int k = j1; k <= j2; k++)
f_vec_tmp.push_back(f_vec[k].first);
for (unsigned int k = i1; k <= i2; k++)
e_vec_tmp.push_back(e_vec[k].first);
std::pair<int, PTree<int> > pair_tmp;
pair_tmp.first = 0;
pTree.traverse(f_vec_tmp,true,pair_tmp)->c.first++; //Quellphrase in Baum einfügen
pTree.traverse(f_vec_tmp,false)->c.second.traverse(e_vec_tmp,true,0)->c++; //Zielphrase in "Unter-Baum" einfügen
eSinglecount.traverse(e_vec_tmp,true,0)->c++;
}
}
}
}
/*==========Jetzt sind alle erlaubten Phrasen aus diesem Satzpaar im Präfixbaum gespeichert==========*/
/*==========Damit ist die Bearbeitung dieses Satzpaares abgeschlossen und das nächste rückt nach==========*/
}
/*==========Nun sind alle erlaubten Phrasen aller Satzpaare - also der gesamten Testdaten - im Präfixbaum gespeichert==========*/
/*==========Im Anschluss muss also der Präfixbaum in eine Phrasentabelle ausgegeben werden==========*/
for (PTree<std::pair<int, PTree<int> > >::iterator itor1 = pTree.begin(); itor1 != pTree.end(); itor1++) { //Durchlaufe den Baum
int singlecount_f = (&*itor1) -> c.first; //Zähler für Quellphrase auslesen
if (singlecount_f) {
std::vector<uint> source_id = (&*itor1) -> phrase();//Quellphrase (in IDs) auslesen
std::string source_phrase = "";
for (unsigned int k = 0; k < source_id.size(); k++) //ID-Phrase in Stringphrase umwandeln
source_phrase += flex.getString(source_id[k]) + " ";
for(PTree<int>::iterator itor2 = (&*itor1) -> c.second.begin(); itor2 != (&*itor1) -> c.second.end(); itor2++) { //Durchlaufe den "Unter-Baum"
int paircount = (&*itor2) -> c; //Zähler für Zielphrase auslesen
if(paircount != 0) {
std::vector<uint> target_id = (&*itor2) -> phrase();//Zielphrase (in IDs) auslesen
std::string target_phrase = "";
for (unsigned int k = 0; k < target_id.size(); k++) //ID-Phrase in Stringphrase umwandeln
target_phrase += elex.getString(target_id[k]) + " ";
double source_to_target = 1;
for (unsigned int k = 0; k < target_id.size(); k++) {
double sum_stt = 0;
for (unsigned int l = 0; l < source_id.size(); l++) {
sum_stt += (double) fe_pair[source_id[l]].pairs[target_id[k]] / (double) fe_pair[source_id[l]].singlecount;
}
source_to_target *= sum_stt / source_id.size();
}
source_to_target = -log(source_to_target);
double target_to_source = 1;
for (unsigned int k = 0; k < source_id.size(); k++) {
double sum_tts = 0;
for (unsigned int l = 0; l < target_id.size(); l++) {
sum_tts += (double) ef_pair[target_id[l]].pairs[source_id[k]] / (double) ef_pair[target_id[l]].singlecount;
}
target_to_source *= sum_tts / target_id.size();
}
target_to_source = -log(target_to_source);
uint singlecount_e = eSinglecount.traverse(target_id)->c;
double relFreqF = log(singlecount_f) - log(paircount); //Bestimmen der relativen Wahrscheinlichkeit (negativer Logarithmus)
double relFreqE = log(singlecount_e) - log(paircount);
double unigram = log(eCount) - log(singlecount_e);
std::cout << relFreqF << " " << relFreqE << " # " << source_phrase << "# " << target_phrase << "# " << singlecount_f << " "<< singlecount_e << " # " << source_to_target << " " << target_to_source << " # " << unigram << "\n"; //Ausgabe
}
}
}
}
return 0;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
int c;
int err = 0;
void (*a_in)(const char *, const struct demodulator *) = audio_in;
const char *name_audio = NULL;
const struct demodulator *dem = &dcf77_demodulator_ampl;
while ((c = getopt(argc, argv, "a:snv:gpultu")) != -1) {
switch (c) {
case 'a':
a_in = audio_in;
name_audio = optarg;
break;
case 's':
a_in = audio_stdin;
break;
case 'n':
use_mmap = 0;
a_in = oss_nommap_audio_in;
break;
case 'v':
verboselevel = strtoul(optarg, NULL, 0);
break;
case 'g':
dem = &hbg_demodulator;
break;
case 'p':
dem = &dcf77_demodulator_pn;
break;
case 'u':
lsb_mode = 0;
break;
case 'l':
lsb_mode = 1;
break;
case 't':
set_time = 1;
break;
default:
err++;
break;
}
}
if (err) {
fprintf(stderr, "usage: dcf77rx [-a <audio device>] [-g] [-l] [-n] [-p] [-s] [-t] [-u] [-v <vl>]\n\n"
" -a: audio device path (default: /dev/dsp)\n"
" -s: input from standard in\n"
" -n: no mmap() (experimental! For mmap-unable soundcards)\n"
" -v: verboselevel (1 or 2)\n"
" -g: HBG mode\n"
" -p: DCF77 BPSK PN mode\n"
" -u: USB mode\n"
" -l: LSB mode\n"
" -t: set system time, only MESZ for now\n" );
exit(1);
}
printf("dcf77 time decoding program by Tom Sailer\n");
a_in(name_audio, dem);
exit(0);
}