void getMotionData(Datum *datum) {
acc.getAcceleration(&datum->acc.x, &datum->acc.y, &datum->acc.z);
mag.getHeading(&datum->mag.x, &datum->mag.y, &datum->mag.z);
gyr.getRotation(&datum->gyr.x, &datum->gyr.y, &datum->gyr.z);
}
void ExtendoHand::getRotation(Vector3D &g) {
if (nineAxis) {
#ifdef ENABLE_GYRO
int16_t gx, gy, gz;
gyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);
g.set(gx, gy, gz);
#else
g.set(0, 0, 0);
#endif // ENABLE_GYRO
} else {
g.set(0, 0, 0);
}
}