Aris为潘阳的个人项目，主要由潘阳独立开发（除了tinyxml2的部分，该部分由Lee Thomason等人开发，参考https://github.com/leethomason/tinyxml2 在此向原作者表示感谢）。 项目基于Xenomai-Linux实时系统，需要依赖Etherlab库，除此之外再无依赖。 项目使用c++语言，采用了大量的c++11的特性，需要基于gcc4.8以后的编译器。windows版需要vs2015，在windows下无法使用Ethercat实时控制功能。

项目主要功能包含五部分： 1、aris::core部分，这部分主要包含主体框架，消息循环、管道通讯、实时与非实时之间的通讯、socket通讯、可以识别矩阵的表达式计算器、xml解析等功能。 2、aris::dynamic部分，这部分主要包含动力学框架，支持使用xml文件编写动力学模型、自动生成adams仿真模型，高速仿真模型（用于实时系统），螺旋理论，规划函数等功能。 3、aris::control部分，这部分只可在linux实时系统下运行，可以自动解析xml文件，生成Ethercat网络拓扑、并可以控制Elmo驱动器以及ati传感器。 4、aris::sensor部分，这部分为传感器框架，这个框架主要用来高速传输传感器数据到实时循环内。 5、aris::server部分，这部分自动生成一个server，运行在机器人控制器中，可以让用户自定义指令及对应的步态等。