void Read_Data_burst(void) //读取平面位移
{
static int SumX;
static int SumY;
int sum_x,sum_y;
unsigned char move=0;
int x=0; //表示相对上一次定位信息输出时刻的位移增量
int y=0;
//burst读。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
//Spi_Change_To_ADNS3080_();
ON_CS();
SPI_Simu_RW(Motion_Burst); //爆发方式读
delay_us(75);
move=SPI_Simu_RW(0xFF);
x=SPI_Simu_RW(0xFF);
y=SPI_Simu_RW(0xFF);
if(x&0x80)
{
//x的二补码转换
x -= 1; //*******************************************************//
x = ~x; //
x=(-1)*x; // 这里得注意，读取的detal_x,detal_y是8位有符号的，而定义的x,y是16位整型有符号
x-=256; //所以，转换得注意
} //
if(y&0x80) //********************************************************//
{
//y的二补码转换
y -= 1;
y = ~y;
y=(-1)*y;
y-=256;
}
SumX=SumX+x; //累加X读入的移动数据
SumY=SumY+y; //累加Y读入的移动数据
OFF_CS();
delay_us(4); //必须延时4um来退出motion mode模式
OFF_CS();
sum_x=(25.4*(float)SumX *H_OBJ)/(H_PIX*1600);//距离=d_x*(25.4/1600)*n 其中成像倍率n=像高:物高=8毫米:物长
sum_y=(25.4*(float)SumY *H_OBJ)/(H_PIX*1600);
if((move&0x10)!=1) //若没有溢出
{
if(move&0x80) //若有数据可以读出来
{
Data_Filter(sum_x,sum_y);//滑动滤波
printf("%d,%d\n",sum_filter_x,sum_filter_y); //x,y
}
}
else
{
x=0;
y=0;
}
x=0;
y=0;
//Spi_Change_To_nRF24L01_();
}
/*********************************************************************
** @fn :
**
** @brief :
**
** @param :
**
** @return :
*********************************************************************/
static u16_t Task_Heart(u8_t ucTaskID,u16_t usEvent)
{
u8_t ucStartAddr = 0;
u8_t aucTempBuff[TEMP_BUFF_SIZE];
u8_t ucLen;
u8_t flag = 0;
switch(usEvent)
{
case EVENT_LOCALDATA:
Read_Buff(BUFF_LOCAL,aucTempBuff,&ucLen);
flag = Data_Filter(aucTempBuff,ucLen);
break;
case EVENT_NWKDATA:
SET_TASK_EVENT(g_ucTaskGPRSID,EVENT_REV_DATA)
break;
default:
break;
}
switch(flag)
{
case DATA_GPS_REQUEST:
SET_TASK_EVENT(g_ucTaskGPSID,EVENT_GPS_ACTIVE);
break;
case DATA_GPRS_CFG:
SET_TASK_EVENT(g_ucTaskGPRSID,EVENT_GPRS_CFG);
break;
case DATA_Frame_DESCRIBLE:
break;
case DATA_NET_FRAME:
break;
default:
break;
}
if(GPRS_NWK_TCP == g_gprsCB.ucNWKStatus)
{
SET_TASK_EVENT(g_ucTaskGPRSID,EVENT_PANG);
}
}
