C++ (Cpp) DirectKinematics Beispiele

Beispiel #1

Datei: PositionControl.c Projekt: FatimaMaj/RobotSoftware

void GoToReferencePosition (void) {

	DirectKinematics();

	//calculate and amplify the errors
	ReferenceGlobalSpeed[X] = Kp_Pos * (ReferencePosition[X] - Position[X]);
	ReferenceGlobalSpeed[Y] = Kp_Pos * (ReferencePosition[Y] - Position[Y]);
	ReferenceGlobalSpeed[G] = Kp_Pos * (ReferencePosition[G] - Position[G]);

	InverseKinematics();

	RotationalSpeedControl(M1);
	RotationalSpeedControl(M2);
	RotationalSpeedControl(M3);
}

Beispiel #2

Datei: TD_animation_3D.cpp Projekt: NassimAMGHAR/Interactive

   ############################################################################################################################ */

void timeTick(void)
{
/* **************************************************************************************************************************** */
	static double lastTime = 0.;                
	double deltaT;                              
/* **************************************************************************************************************************** */
	// calcul du pas
	if (lastTime == 0.) {                      
		lastTime = getTime();                    
		deltaT = 0.;
	} else {                                    
		double currentTime = getTime();          
		deltaT = currentTime - lastTime;          
		lastTime = currentTime;                   
	}
/* **************************************************************************************************************************** */
	// mise-à-jour du squelette : 
	DirectKinematics(deltaT);

/* **************************************************************************************************************************** */
	glutPostRedisplay();