//IIC???
//addr:????
//reg:?????
//len:????
//buf:???
//???:0,??
// ??,????
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//??????+???
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //????
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //??????
MPU_IIC_Wait_Ack(); //????
for(i=0;i<len;i++)
{
MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]); //????
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //??ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC?????
//reg:?????
//data:??
//???:0,??
// ??,????
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//??????+???
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //????
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //??????
MPU_IIC_Wait_Ack(); //????
MPU_IIC_Send_Byte(data);//????
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //??ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC???
//addr:????
//reg:?????????
//len:??????
//buf:?????????
//???:0,??
// ??,????
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//??????+???
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //????
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //??????
MPU_IIC_Wait_Ack(); //????
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//??????+???
MPU_IIC_Wait_Ack(); //????
while(len)
{
if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//???,??nACK
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1); //???,??ACK
len--;
buf++;
}
MPU_IIC_Stop(); //????????
return 0;
}
//IIC?????
//reg:?????
//???:?????
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//??????+???
MPU_IIC_Wait_Ack(); //????
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //??????
MPU_IIC_Wait_Ack(); //????
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//??????+???
MPU_IIC_Wait_Ack(); //????
res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//????,??nACK
MPU_IIC_Stop(); //????????
return res;
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
MPU_SDA_IN(); //SDA设置为输入
MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();
while(MPU_READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 0;
}
