//输出汉字和字符混合字符串
void OLED_Print(uint8 x, uint8 y, uint8 ch[])
{
uint8 ch2[3];
uint8 ii=0;
while(ch[ii] != '\0')
{
if(ch[ii] > 127)
{
ch2[0] = ch[ii];
ch2[1] = ch[ii + 1];
ch2[2] = '\0'; //汉字为两个字节
OLED_P14x16Str(x , y, ch2); //显示汉字
x += 14;
ii += 2;
}
else
{
ch2[0] = ch[ii];
ch2[1] = '\0'; //字母占一个字节
OLED_P8x16Str(x , y , ch2); //显示字母
x += 8;
ii+= 1;
}
}
}
void State_Display(void)
{
OLED_Fill(0x00); //清屏
OLED_P8x16Str(30,3,"WelCome!");
// OLED_P6x8Str(0,6,"THR:");
// OLED_P6x8Str(63,5,"ROLL:");
// OLED_P6x8Str(63,6,"PITCH:");
// OLED_P6x8Str(0,7,"r");
// OLED_P6x8Str(42,7,"p");
// OLED_P6x8Str(84,7,"y");
}
void main1(void)
{
OLED_Init();
OLED_Fill(0x00);//黑屏
car_init();
OLED_P8x16Str(5,0,"test");
//setup();
//sd_read();
while(1){
sensor_accelerator_read();
sensor_accelerator_calculate();
char buffer [100] ;
float OutData[1];
// OutData[0]=angle;
// vcan_sendware((char *)OutData,sizeof(OutData));
sprintf(buffer,"%d",(int)angle);
//OLED_P8x16Str(5,0," ");
//OLED_P8x16Str(6,0,buffer);
//motor_left_pid(1);
//motor_right_pid(0);
angle_control(20);
//sensor_electromagnet_read();
//printf("%lld\n",electromagnet_L6);
}
}
/*******************************************************
目前暂时都是开环控制，没有闭环
******************************************************/
int main()
{
float AngleRight = 0, AngleLift = 0;
uint8_t flag = 0;
delay_init(72);
Board_Init();
MPU6050_Init();
PWM_Init();
OLED_Init();
//
//=================================================//
// 初始化.... 风扇全都工作，免去启动长延时等待
Motor_Run(Motor_1, 0.2);
Motor_Run(Motor_2, 0.2);
Motor_Run(Motor_3, 0.2);
Motor_Run(Motor_4, 0.2);
delay_ms(1000);
delay_ms(1000);
Timer3_Init();
//=================================================//
OLED_P8x16Str(0, 0, "Stone");
OLED_P8x16Str(0, 2, "Y");
OLED_P8x16Str(0, 4, "X");
OLED_P8x16Str(0, 6, "pit:");
OLED_P8x16Str(0, 6, "pit: ");
while(1)
{
AnglePendulum_CC(330);
// StopPendulum_Y();
// Motor_Run(Motor_1, 0);
// Motor_Run(Motor_2, 0);
// Motor_Run(Motor_3, 0.5);
// Motor_Run(Motor_4, 0.1);
}
while(1)
{
/***************************测试代码***********************************/
// if(Angle_flag)
// {
//
// Angle_flag = 0;
// OLED_Shownumf(10, 2, 1, AngleMax_X);
// OLED_Shownumf(10, 4, 1, AngleMin_X);
// AngleMax_X = 0;
// AngleMin_X = 0;
//
//
// }
// OLED_Shownumf(34, 6, 1, Angle_Last.rol);
// max_p_ang_X(&AngleRight, &AngleLift);
// Circle_CC(12.8);
// SimplePendulum_X_CC(18.8);
// SimplePendulum_Y_CC(18.8);
// SimplePendulum_X(); // X轴摆动
// SimplePendulum_Y(); // Y轴摆动
// AnglePendulum(); // 斜角摆动 ...效果不好 风机风力没有校正
// Circle(); // 圆周.. 有可行性
/***************************测试代码***********************************/
}
}
