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// Walking Robot
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int main(void)
{
//
// Set the clocking to run directly from the crystal.
//
//Caution! All current settings depend from 6MHz frqequency of clocking!!!
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_XTAL_6MHZ);
/*=============================SysTick===================================*/
SysTickPeriodSet( SysCtlClockGet() / WR_SYS_TIMER_FREQUENCY );
IntPrioritySet( FAULT_SYSTICK, 0 );
SysTickIntEnable();
SysTickEnable();
/*=======================================================================*/
/*=============================USER CODE=================================*/
WRPWMInit();
WRTimerInit();
WRFlashInit();
WRServInit();
WRLegInit();
WRUART0Init();
WRUART1Init();
WRConsoleInit();
SonarInit();
/*=======================================================================*/
/*===============================OLED====================================*/
//
// Initialize the OLED display and write status.
//
// Display96x16x1Init(false);
/*=======================================================================*/
while(1)
{
if (GetStatus()==3) WRSendDistance(GetDistFromSonar());
//=================blink==========================
//================================================
}
}
int main()
{
init();
printf("System On and Finish Init\r\n");
LEDOn(LED1);
LEDOn(LED2);
_file_system_init();
printf("Init done\r\n");
SonarInit();
RFIDSendCommand(kRFIDOn);
RFIDSetCallback(_cbRFID);
RFIDSetCallback(_cbSonar);
/*LEDDecoderSet(1);*/
/*while (1) {*/
/*printf("Dis = %d\r\n", SonarRead());*/
/*sleep(100);*/
/*}*/
/*int res = GUI_GIF_Draw((const void*) bmpfile, rd, 50, 50);*/
/* Tasks */
xTaskCreate(heartbeat, "heartbeat", 200, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(readUART1, "UART1", 300, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(readUART3, "UART3", 300, NULL, 1, NULL);
/*xTaskCreate(SonarScanTask, "sonar", 200, NULL, 1, NULL);*/
xTaskCreate(GUITask, "gui_main", 1000, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(touchScreenUpdate, "touch", 200, NULL, 1, NULL);
vTaskStartScheduler();
}
