static void initHardware(void)
{
Chip_SetupXtalClocking();
Chip_SYSCTL_SetFLASHAccess(FLASHTIM_100MHZ_CPU);
SystemCoreClockUpdate();
/*====================[PARA MODULO RF]====================*/
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, CE_PIN, 1); //Puerto CE
Chip_GPIO_SetPinOutLow(LPC_GPIO, CE_PIN); //Puerto CE
InitSPI ();
begin();
setPALevel(RF24_PA_LOW);
openWritingPipe(&addresses2[0]);
openReadingPipe(1,&addresses1[0]); //1Node: Transmite paquetes el tx por este pide (addres)
startListening();
/*========================================================*/
// Board_Init();
// Board_LED_Set(0, false);
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000); //1000 ticks por segundo
InitPWM_motores(0); //Función inicialización modulo PWM
InitPWM_motores(1); //Función inicialización modulo PWM
InitPWM_motores(2); //Función inicialización modulo PWM
InitPWM_motores(3); //Función inicialización modulo PWM
InitPWM0();
InitGPIO(0); //Llamo función para inicializar GPIO
InitGPIO(1); //Llamo función para inicializar GPIO
InitGPIO(2); //Llamo función para inicializar GPIO
InitGPIO(3); //Llamo función para inicializar GPIO
Stop_and_Default(0); //Condiciones iniciales
Stop_and_Default(1); //Condiciones iniciales
Stop_and_Default(2); //Condiciones iniciales
Stop_and_Default(3); //Condiciones iniciales
P2_6ER = 1; P2_7ER = 1; P2_8ER = 1;
P2_6EF = 1; P2_7EF = 1; P2_8EF = 1;
P0_15ER = 1; P0_16ER = 1; P2_9ER = 1;
P0_15EF = 1; P0_16EF = 1; P2_9EF = 1;
NVIC_SetPriority(EINT3_IRQn,1); //Le pongo la mayor prioridad a la interrupcion
NVIC_EnableIRQ(EINT3_IRQn);
}
// MAIN PROGRAM
int main(void)
{
Board_SystemInit();
uint8_t Giro = 0, Giro0 = 0, CloseLoop=0, Inertia=0xFF;
//Init All
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
Stop_and_Default(); //Condiciones iniciales
InitGPIO(); //Llamo función para inicializar GPIO
InitPWM(); //Función inicialización modulo PWM
Start_Up_Brushless(); //Arranque del motor **********************7777777777777777777777777777744444444444***************
Giro=1;
//Main Loop
//-----------------------------------------------------------------------------------------------
while (1)
{
//Lectura Pulsadores
//-------------------------------------------------------------------------------------------
if (Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PULS_PORT, PULS1)==0 && Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PULS_PORT, PULS2)==0)
{
//Detencion y valores de reinicio
Stop_and_Default(); //Detencion del motor
Giro = 0; //Flag que no siga girando
Giro0 = 0; //Flag para arranque
CloseLoop=0; //Flag para lazo cerrado
Inertia=0xFF; //Contador para mantener velocidad hasta encontrar BEMF
AntiRebo = REBOTE_; //Reestablezco anti rebote
}
if (Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PULS_PORT, PULS1) == 0 && AntiRebo == 0)
{
//Arranque Motor PWM + Period
if (Giro0 == 0) { //Primer pulso:
Start_Up_Brushless(); //Arranque del motor
Giro = 1; //Flag que continue girando
} else {
if (DutyCycle > 20)
DutyCycle = DutyCycle - 5; //Decrementar ciclo actividad
}
AntiRebo = REBOTE_; //Restablezco anti rebote
}
if (Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, PULS_PORT, PULS2) == 0 && AntiRebo == 0)
{
if (DutyCycle < 980 && Giro0 == 1)
DutyCycle = DutyCycle + 5; //Incremento ciclo actividad
AntiRebo = REBOTE_; //Restablezco anti rebote
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------
if (AntiRebo > 0)
AntiRebo--; //Antirebote a lo croto
//Test PWM
//-------------------------------------------------------------------------------------------
if(CloseLoop==0){ //Lazo abierto
if (Match_Cnt1>=StepPeriod && Giro)
{
NextPWM1(); //Conmutación
NextPWM2();
Giro0 = 1; //Flag para incrementar o decrementar duty
Inertia--; //Contador decreciente para encontrar BEMF
if(Inertia==0)
CloseLoop=1; //Final del contador -> entro en lazo cerrado
}
}else{ //Lazo cerrado
//Zero_Detect1(); //Detección de cruces por cero (cincronismo)
//Zero_Detect2();
if(Conmutar1){
NextPWM1();
Conmutar1=0;
}
if(Conmutar2){
NextPWM2();
Conmutar2=0;
}
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------
//End Test
}
return 1;
}
int main(void)
{
uint32_t estado[4] ={0,0,0,0},suspender[4]={0,0,0,0}, StartMotores[4] = {0,0,0,0};
initHardware();
Chip_GPIO_WriteDirBit(LPC_GPIO, 2, 10, 1); //led isp
Chip_GPIO_SetPinOutHigh(LPC_GPIO, 2,10);
while(1)
{
if(available())
{
read( &data_led[0], 4 );
data=data_led[0];
data=(data<<8)|data_led[1];
data=(data<<8)|data_led[2];
data=(data<<8)|data_led[3];
}
if(data == 0xAABBCCDD)
{
Chip_GPIO_SetPinOutLow(LPC_GPIO, 2,10); //led isp
StartMotores[2] = 1;
StartMotores[3] = 1;
}
if(data == 0xEEFF0123)
{
Chip_GPIO_SetPinOutHigh(LPC_GPIO, 2,10); //led isp
estado[2] = 0;
estado[3] = 0;
Stop_and_Default(0); //Condiciones iniciales
Stop_and_Default(1); //Condiciones iniciales
Stop_and_Default(2); //Condiciones iniciales
Stop_and_Default(3); //Condiciones iniciales
}
if (StartMotores[2] && estado[2] == 0)
{
StartMotores[2] = 0;
estado[2] = 1;
msTick[2] = 0;
}
/* if (StartMotores[3] && estado[3] == 0)
{
StartMotores[3] = 0;
estado[3] = 1;
msTick[3] = 0;
}
*/
if(estado[2] == 1)
{
if(msTick[2])
{
msTick[2]=0;
suspender[2]=Start_Up_Brushless(2);
if(suspender[2])
{
suspender[2] = 0;
estado[2] = 2;
}
}
}
if(estado[2] == 2)
{
if(Conmutar[2])
{
Conmutar[2] = 0;
NextPWM(2);
}
}
/* if(estado[3] == 1)
{
if(msTick[3])
{
msTick[3]=0;
suspender[3]=Start_Up_Brushless(3);
if(suspender[3])
{
suspender[3] = 0;
estado[3] = 2;
}
}
}
if(estado[3] == 2)
{
if(Conmutar[3])
{
Conmutar[3] = 0;
NextPWM(3);
}
}*/
}
return 0;
}