// регистрация в Интернет посредством GPRS
Status On_GPRS(uint32_t timeout) {
Timer1_Start(timeout);
while(!Timer1_Status()) {
modem_QISTAT();
switch (qistat) {
case IP_INITIAL:
modem_QIREGAPP(OFF); // регистрируем подключение GPRS
break;
case IP_START:
modem_QIACT(); // регистрируемся в сети
case IP_CONFIG:
case IP_GPRSACT:
modem_QILOCIP(); // Запрашиваем локальный IP адрес
break;
case IP_STATUS:
case IP_CONNECTING:
case IP_CLOSE:
case CONNECT_OK:
Timer1_Stop();
return SUCCESS;
case IP_IND:
break;
case PDP_DEACT:
default:
modem_QIDEACT();
}
} // End while
Timer1_Stop();
return ERROR;
}
Status Server_Send(char *output, uint32_t len, uint32_t time) {
// Вывод данных из буфера output длиной len за время time
uint32_t count = 0;
uint32_t pktlen;
if (!connect) return ERROR; // Пропал коннект, ничего не делаем
modem_QISDE(OFF); // Отключим эхо при выводе
Timer1_Start(time);
while(!Timer1_Status() && len) {
if (len > 1460) {
pktlen = 1460;
} else pktlen = len;
modem_QISEND(output, pktlen);
if (!connect) return ERROR; // В процессе передачи связь разорвалась
if (mdm_err) break;
if (send_ok == 1) {
len -= pktlen;
output += pktlen;
}
}
Timer1_Stop();
if (len) return ERROR;
return SUCCESS;
}
// ============================= Отправляет команду на СП из буфера rd_UART и читает ответ в wr_UART ============================================= //
Status SendRcvdCmd()
{
uint8_t length;
uint16_t delay = 100;
unsigned char *p_Out = &data_wr_UART[0];
Timer1_Start(2500);
//-----------очистка буфера от мусора(заполнение нулями)
memset(data_wr_UART,0,255);
CS_Force(0); //активируем SS
if(WAIT) //если перепад при неактивном WAIT
{
CS_Force(1); //сбрасываем SS
while(WAIT); //ждем перепада WAIT в активное состояние
CS_Force(0); //снова активируем SS
}
//------------отправка команды
for(length=0;length<UART_RCV_COUNT;length++)
{
delay = 50;
while(delay--);
SPY_Byte(data_rd_UART[length]);
}
CS_Force(1);
Timer1_Stop();
while(!WAIT); //ждем перепада в 1
while(WAIT); //ждем готовности(перепада в 0)
Timer1_Start(2500);
CS_Force(0);
//-------------получение ответа
SPY_Byte(0);//отправка лишнего байта чтобы избавиться от мусора(остатка последней команды)
for(length=1;length<255;length++)
{
*p_Out++ = SPY_Byte(length);
delay = 50;
while(delay--);
if(WAIT) break; //если придет WAIT==1, значит пора прекратить прием данных
}
CS_Force(1);
return SUCCESS;
}
// Ожидание очистки выходного буфера
Status Server_Flush(uint32_t time) {
Timer1_Start(time);
while (!Timer1_Status()) {
modem_QISACK(0);
if (qi_sent == qi_acked) break;
}
Timer1_Stop();
if (qi_sent == qi_acked) return SUCCESS;
return ERROR;
}
// Ожидание прихода данных в течении времени time. Если данные пришли - SUCCESS
Status Server_Receive(uint32_t time) {
uint32_t len = 0;
Timer1_Start(time);
while(!Timer1_Status()) {
while (GetAnswer(answer)) {
Parse_Ans(answer);
}
if (!connect) return ERROR; // Пропал коннект, ничего не делаем
if (qirdi) {
do {
len = input_len;
modem_QIRD(RING_SIZE - input_len); // Чтобы случайно из буфера не выйти
} while (len != input_len);
if (input_len > 5) break;
}
}
Timer1_Stop();
if (len != input_len) return ERROR;
return SUCCESS;
}
void main(void)
{
// Enable Global Interrupt
M8C_EnableGInt;
// Clear the flags
FlagsElevator = 0;
FlagsAileron = 0;// new for motorcontroll2
FlagUltrasoon = 0;
// Start timers and enable interrupt
Timer1_Start();
Timer1_EnableInt();
Timer2_Start();// new for motorcontroll2
Timer2_EnableInt();// new for motorcontroll2
Timer3_Start();
Timer3_EnableInt();
TriggerUltrasoon();
// Init motors
PWM1_Start();
PWM2_Start();
#if (DEBUG_LCD)
LCD_Start();
#endif
while (TRUE)
{
float aileronNormalized,
elevatorNormalized;
float distance;
float speed, direction;
float motorLeft, motorRight;
BOOL forward;
aileronNormalized = EvaluateAileron(PulseWidthAileron);
direction = fabs(aileronNormalized);
elevatorNormalized = EvaluateElevator(PulseWidthElevator);
speed = fabs(elevatorNormalized);
forward = (elevatorNormalized >= 0);
distance = EvaluateUltrasoonSensor();
if (distance < MIN_SAFE_DISTANCE)
{
if (forward)
speed = 0;
}
motorLeft = speed; // default is straight forward
motorRight = speed;
if (aileronNormalized < 0) // turning left
{
motorRight = speed;
motorLeft = speed * (1 - direction);
}
else if (aileronNormalized > 0) // turning right
{
motorLeft = speed;
motorRight = speed * (1 - direction);
}
if (forward)
{
// ccw
PRT1DR |= 0x08; // AIN1
PRT1DR &= ~0x02; // AIN2
PRT1DR |= 0x20; // BIN1
PRT1DR &= ~0x80; // BIN2
}
else
{
//cw
PRT1DR &= ~0x08; // AIN1
PRT1DR |= 0x02; // AIN2
PRT1DR &= ~0x20; // BIN1
PRT1DR |= 0x80; // BIN2
}
// Denormalize to Engine
motorLeft *= (MAX_POWER - MIN_POWER);
motorLeft += MIN_POWER;
motorRight *= (MAX_POWER - MIN_POWER);
motorRight += MIN_POWER;
PWM1_WritePulseWidth(motorLeft);
PWM2_WritePulseWidth(motorRight);
#if (DEBUG_LCD)
LCD_Position(0,7);
LCD_PrHexInt(motorLeft);
LCD_Position(1,7);
LCD_PrHexInt(motorRight);
LCD_Position(0,12);
LCD_PrCString(forward ? "F" : "B");
#endif
}
}
