/*
Valeur mini ? 1ms
Valeur neutre ? 1,50 ms
Valeur maxi ? 2,0ms
*/
void EXTI9_5_RFHandler(){
if(Port_IO_Read(GPIOB, PIN_RF)){
Timer_Run(TIM_RF_CNT);
} else {
timcnt = TIM_RF_CNT->CNT;
Timer_Stop(TIM_RF_CNT);
TIM_RF_CNT->CNT = 0;
timcnt = (timcnt*TIM_RF_US)/autoreload;
if (first>10){
correction = timcnt;
first=0;
} else if (first!=0) {
first+=1;
} else {
commande = timcnt - correction;
if (commande > commande_max){
commande_max=commande;
} else if ((-commande) > commande_max){
commande_max=(-commande);
}
if (commande > seuilCommande) {
Port_IO_Set(GPIOA, 2);
rapport = (float) commande/commande_max;
} else if (commande < -seuilCommande) {
Port_IO_Reset(GPIOA, 2);
rapport = (float) (-commande)/commande_max;
} else {
rapport = 0;
}
update_PWM(TIM2, 1.0f-rapport, 2);
}
}
EXTI->PR |= 0x1 << 6;
}
void InterruptHandler20(int *esp)
{
UI_Timer *tree, *old;
bool taskswitch;
IO_Out8(PIC0_OCW2, 0x60); /* IRQ-00受付完了をPICに通知 。0x60+番号。*/
timerctrl.count++;
taskswitch = false;
if(timerctrl.count == timerctrl.next->timeout) { //時間になった
tree = timerctrl.next;
timerctrl.next = timerctrl.next->next;
for(;;) { //同一タイムアウトを探す。
if(tree->fifo != 0) { //FIFOの送信先が有効かチェック
FIFO32_Put(tree->fifo, tree->data);
} else if(tree == timerctrl.ts) {
taskswitch = true;
}
old = tree;
tree = old->tree;
old->tree = 0; //同一タイムアウトなし
old->state = configured; //設定済み
if(old->mode == interval) { //繰り返すなら
Timer_Run(old);
}
if(tree == 0) { //もう同一タイムアウトはない
break;
}
}
}
if(taskswitch) {
MultiTask_TaskSwitch();
}
return;
}
void initGirouette(void){
TIM_SERVO=TIM4;
voie=3;
// initialisation des broches pour la lecture en mode floating input
Port_IO_Init_InputPull(GPIOA, 5); // Index
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 6); // A
Port_IO_Init_Input(GPIOA, 7); // B
// configuration du timer pour la position (angle) de la girouette
// on multiplie par quatre car il y a 4 cas différents où le timer s'incrémente
Timer_Compare_Count(360*4, TIM3);
// configuration de la mise à jour du servo-moteur de la voile
// met à jour la position de la voile à chaque période
// enable SysTick
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE;
// enable interruption
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT;
Systick_Prio_IT(6, UpdateGrandeVoile);
// toutes les 10ms
Systick_Period(10000);
// init the PWM
Port_IO_Init_Alt_Output( GPIOB, 8);
Timer_1234_PWM_Init(TIM_SERVO, tempsPWM, 0.87f, 1, voie);
Timer_Run(TIM_SERVO);
}
void RF_Init(){
// Timer pour compter
TIM_RF_CNT=TIM1;
first=1;
correction=1500;
commande_max=1;
//Configure le pin du RF en entrée
Timer_1234_Init(TIM_RF_CNT, TIM_RF_US);
autoreload = TIM_RF_CNT->ARR;
Port_IO_Init_InputPull(GPIOB, PIN_RF);
//Configuration moteur
Port_IO_Init_Alt_Output(GPIOA, 1);
Port_IO_Init_Output(GPIOA, 2);
Port_IO_Set(GPIOA, 2);
//Timer pour commander le moteur en PWM
Timer_1234_PWM_Init(TIM2, tempsPWM, 0.0f, 1, 2);
Timer_Run(TIM2);
}
uint Timer_TimeOut(void)
{
UI_Timer *search, *old;
search = timerctrl->timer_root;
timerctrl->timer_root = timerctrl->timer_root->root_next;
for(;;){
if(search->fifo != Null){
FIFO32_Put(search->fifo, search->fifo_putdata);
}
old = search;
search = old->tree_next;
old->tree_next = 0;
old->flags.bit.running = False;
if(old->flags.bit.interval){
Timer_Run(old);
}
if(search == Null){
break;
}
}
return 0;
}
void DpyAndSwitch(void)
{
static byte digito=0; // digito a visualizar (0-3)
static byte display=_DPY_INF; // display a refrescar (sup/inf)
byte leds; //conjunto de leds a mostrar
/* cada digito lo refresco cada 1 msg */
/* muestro display inferior */
if(display==_DPY_INF)
{
/* escaneo la ultima tecla */
if (digito<4){
if(digito==0)
Switches(DigInfOn[digito]);
#ifdef HD90
if(!HD90_flag && (KeyEdge=='u' || KeyEdge=='d'))
KeyEdge=0;
#endif
Display1_PutVal(0); //PTA
if(digito<2) // PTM
{
bits2ULN_PutVal(0); //PTJ
bits5ULN_PutVal(DigInfOn[digito]); //PTM
}
else
{
bits5ULN_PutVal(0);
bits2ULN_PutVal(DigInfOn[digito]); // PTJ
};
if (Nletras[display]>4){
if (Scroll) {
Scroll=FALSE;
b++;
if (b==Nletras[display])
b=0;
Timer_Run(TIME_SCROLL,&Scroll,UNICO_SET);
}
c=b+digito;
if (c>=Nletras[display]){
c=c-Nletras[display];
}
}else c=digito;
Display1_PutVal(DigDpy[display][c]); //PTA
} else { //Muestro los leds (los puertos que seleccionan el digito ya se encuentran en el DL2)
Display1_PutVal(0); //PTA
if (led[outc1L]==TRUE)
leds=1;
else
leds=0;
#if NUM_SALIDAS > 1
if (led[outa1L]==TRUE)
leds|=2;
#if NUM_SALIDAS > 2
if (led[outa2L]==TRUE)
leds|=4;
#if NUM_SALIDAS > 3
if (led[outa3L]==TRUE)
leds|=8;
#endif
#endif
#endif
bits5ULN_PutVal(leds); //PTM
}
if(++digito==5)
{
digito=0;
//dan
display=_DPY_SUP;
// if(HD90_flag == 1)
// display = _DPY_SUP;
// else display = _DPY_INF;
//dan
}
}
/* muestro display superior */
else
{
/* el escaneo del teclado se hace luego del envio de la señal de ON
del digito para que el pin PULL se encuentre estable */
if(digito>0)
Switches(DigSupOn[digito]);
#ifdef HD90
if(!HD90_flag && (KeyEdge=='u' || KeyEdge=='d'))
KeyEdge=0;
if (KeyEdge=='r' || KeyEdge=='f'){
HD90_flag = 0;
Timer_Run(CHANGE_HD90_TEXT,&HD90_flag,UNICO_SET);
}
#endif
Display1_PutVal(0); //PTA
bits2ULN_PutVal(0);
bits5ULN_PutVal(DigSupOn[digito]); //PTM
//Display1_PutVal(DigDpy[0][digito]); //PTA
if (Nletras[display]>4){
if (Scroll) {
Scroll=FALSE;
d++;
if (d==Nletras[display])
d=0;
Timer_Run(TIME_SCROLL,&Scroll,UNICO_SET);
}
c=d+digito;
if (c>=Nletras[display]){
c=c-Nletras[display];
}
}else c=digito;
#ifdef HD90
Display1_PutVal(DigDpy[!HD90_flag][c]); //PTA
#else
Display1_PutVal(DigDpy[display][c]); //PTA
#endif
if(++digito==4)
{
digito=0;
display=_DPY_INF;
}
}
}
void ResetScroll(void){
b=d=0; //resetear variables de SCROLL
Scroll=FALSE;
Timer_Run(TIME_SCROLL*2,&Scroll,UNICO_SET); //resetear variables de SCROLL
}
