void loop() {
//
//
//
if (!digitalread(I)) izquierda();
//
if (!digitalread(D)) derecha();
ServoWrite(LI,500); // enciende los led y varia su brillo
ServoWrite(LD,20);
adelante();
}
void Vis_LCD ( volatile uint32_t Estado_LCD, volatile uint32_t AUX_LCD)
{
//volatile uint32_t Estado_LCD;
//volatile uint32_t AUX_LCD;
//Variable para el switch del E
uint8_t a=1;
//Estados de inicializacion y escritura
uint8_t estado_0=0;
uint8_t estado_1=0;
uint8_t estado_2=0;
uint8_t estado_3=0;
uint8_t estado_4=0;
uint8_t estado_5=0;
uint8_t estado_6=0;
//Contador de instrucciones LCD
uint8_t cont_0=1;
uint8_t cont_1=1;
uint8_t cont_2=1;
uint8_t cont_3=1;
uint8_t cont_4=1;
uint8_t cont_5=1;
uint8_t cont_6=1;
while(1) {
if(t()==a) {
////inicio
switch(Estado_LCD) { // corchete Estado_LCD
// Bienvenido Key_PI
case 0: //case 0 Estado_LCD
switch(estado_0) { //switch(estado_0)
case 0:
lcd_iniciar(cont_0);
cont_0=cont_0+1;
if(cont_0==5)estado_0=estado_0+1;
break; //break del case 0
case 1:
titulo1(cont_0);
cont_0=cont_0+1;
if(cont_0==16)estado_0=estado_0+1;
break; //break del case 1
default:
if (cont_0==16)
cont_0=16;
} // end switch(estado_0)
break; //break case 0 Estado_LCD
// Elegir cancion
case 1://case 1 Estado_LCD
switch (estado_1) { // //switch(estado_1)
case 0:
lcd_iniciar(cont_1);
cont_1=cont_1+1;
if(cont_1==5)estado_1=estado_1+1;
break; //break del case 0
case 1:
song(cont_1);
cont_1=cont_1+1;
if(cont_1==21)estado_1=estado_1+1;
break; //break del case 1
case 2:
lcd_linea2(cont_1);
cont_1=cont_1+1;
if(cont_1==22)estado_1=estado_1+1;
break; //break del case 2
case 3:
switch(AUX_LCD) {
case 0:
song1(cont_1); //cancion 1
cont_1=cont_1+1;
if(cont_1==25)estado_1=estado_1+1;
break; //0
case 1:
song2(cont_1); //cancion 2
cont_1=cont_1+1;
if(cont_1==25)estado_1=estado_1+1;
break; //1
case 2:
song3(cont_1); //cancion 3
cont_1=cont_1+1;
if(cont_1==25)estado_1=estado_1+1;
break; //2
case 3:
song4(cont_1); //cancion 4
cont_1=cont_1+1;
if(cont_1==25)estado_1=estado_1+1;
break; //3
case 4:
song5(cont_1); //cancion 5
cont_1=cont_1+1;
if(cont_1==25)estado_1=estado_1+1;
break; //4
default:
if (cont_1==25)
cont_1=25;
} // End switch AUX_LCD
break; //break del case 3
} //switch(estado_1)
break; //break case 1 Estado_LCD
//
//Case 2 Elegir nivel
case 2: //case 2 Estado_LCD
switch (estado_2) { // //switch(estado_2)
case 0:
lcd_iniciar(cont_2);
cont_2=cont_2+1;
if(cont_2==5)estado_2=estado_2+1;
break; //break del case 0
case 1:
elige(cont_2);
cont_2=cont_2+1;
if(cont_2==21)estado_2=estado_2+1;
break; //break del case 1
case 2:
lcd_linea2(cont_2);
cont_2=cont_2+1;
if(cont_2==22)estado_2=estado_2+1;
break; //break del case 2
case 3:
switch(AUX_LCD) {
case 0:
normal(cont_2);
cont_2=cont_2+1;
if(cont_2==25)estado_2=estado_2+1;
break; //break del case 0 normal()
case 1:
experto(cont_2);
cont_2=cont_2+1;
if(cont_2==25)estado_2=estado_2+1;
break; //break del case 1 experto
default:
if (cont_2==25)
cont_2=25;
} //end switch AUX_LCD
break; //break del case 3
} //end switch(estado_2)
break; // break //case 2 Estado_LCD
//
//Escuchar
// Escuchar cancion
case 3: //case 3 Estado_LCD
switch(estado_3) { //switch(estado_3)
case 0:
lcd_iniciar(cont_3);
cont_3=cont_3+1;
if(cont_3==5)estado_3=estado_3+1;
break; //break del case 0
case 1:
escuchar(cont_3);
cont_3=cont_3+1;
if(cont_3==13)estado_3=estado_3+1;
break; //break del case 1
default:
if (cont_3==13)
cont_3=13;
} //end //switch(estado_3)
break;//case 3 Estado_LCD
// Preparado?????????????''''''
case 4: //case 4 Estado_LCD
switch(estado_4) { //switch(estado_4)
case 0:
lcd_iniciar(cont_4);
cont_4=cont_4+1;
if(cont_4==5)estado_4=estado_4+1;
break; //break del case 0
case 1:
preparado(cont_4);
cont_4=cont_4+1;
if(cont_4==14)estado_4=estado_4+1;
break; //break del case 1
default:
if (cont_4==14)
cont_4=14;
} //end //switch(estado_4)
break;//case 4 Estado_LCD
// Adelante
case 5: //case 5 Estado_LCD
switch(estado_5) { //switch(estado_5)
case 0:
lcd_iniciar(cont_5);
cont_5=cont_5+1;
if(cont_5==5)estado_5=estado_5+1;
break; //break del case 0
case 1:
adelante(cont_5);
cont_5=cont_5+1;
if(cont_5==14)estado_5=estado_5+1;
break; //break del case 1
default:
if (cont_5==14)
cont_5=14;
} //end //switch(estado_5)
break;//case 5 Estado_LCD
//Again
case 6: //case 6 Estado_LCD
switch (estado_6) { // //switch(estado_6)
case 0:
lcd_iniciar(cont_6);
cont_6=cont_6+1;
if(cont_6==5)estado_6=estado_6+1;
break; //break del case 0
case 1:
again(cont_6);
cont_6=cont_6+1;
if(cont_6==21)estado_6=estado_6+1;
break; //break del case 1
case 2:
lcd_linea2(cont_6);
cont_6=cont_6+1;
if(cont_6==22)estado_6=estado_6+1;
break; //break del case 2
case 3:
switch(AUX_LCD) {
case 0:
si(cont_6);
cont_6=cont_6+1;
if(cont_6==26)estado_6=estado_6+1;
break; //break del case 0 normal()
case 1:
no(cont_6);
cont_6=cont_6+1;
if(cont_6==26)estado_6=estado_6+1;
break; //break del case 1 experto
default:
if (cont_6==26)
cont_6=26;
} //end switch AUX_LCD
break; //break del case 3
} //end switch(estado_6)
break; // break //case 6 Estado_LCD
default:
if (cont_6==0)
cont_6=0;
//
} //corchete Estado_LCD
//fin del switch estado LCD
a=0;
}
if(t()==0) a=1;
}
//return 0;
} //end main
int main(void)
{
unsigned int temp;
// Configure the device for maximum performance but do not change the PBDIV
// Given the options, this function will change the flash wait states, RAM
// wait state and enable prefetch cache but will not change the PBDIV.
// The PBDIV value is already set via the pragma FPBDIV option above..
SYSTEMConfig(GetSystemClock(), SYS_CFG_WAIT_STATES | SYS_CFG_PCACHE);
/*PORT CONFIGURATION for UART*/
// Blinky LED for Uart activity
//mPORTAClearBits(BIT_7);
//mPORTASetPinsDigitalOut(BIT_7);
// PINS used for the buttons
PORTSetPinsDigitalIn(IOPORT_B, BIT_2 | BIT_3 | BIT_4);
#define CONFIG (CN_ON | CN_IDLE_CON)
#define INTERRUPT (CHANGE_INT_ON | CHANGE_INT_PRI_2)
mCNOpen(CONFIG, CN4_ENABLE | CN5_ENABLE | CN6_ENABLE,
CN4_PULLUP_ENABLE | CN5_PULLUP_ENABLE | CN6_PULLUP_ENABLE);
temp = mPORTBRead();
//Analog input
CloseADC10();
#define PARAM1 ADC_MODULE_ON | ADC_FORMAT_INTG32 | ADC_CLK_AUTO | ADC_AUTO_SAMPLING_ON
#define PARAM2 ADC_VREF_AVDD_AVSS | ADC_SCAN_ON | ADC_SAMPLES_PER_INT_2 | ADC_BUF_16 | ADC_ALT_INPUT_OFF
#define PARAM3 ADC_CONV_CLK_INTERNAL_RC | ADC_SAMPLE_TIME_5
#define PARAM4 ENABLE_AN0_ANA | ENABLE_AN1_ANA
#define PARAM5 SKIP_SCAN_AN2 | SKIP_SCAN_AN3 | SKIP_SCAN_AN4 | SKIP_SCAN_AN5 | SKIP_SCAN_AN6 | SKIP_SCAN_AN7 | SKIP_SCAN_AN8 | SKIP_SCAN_AN9 | SKIP_SCAN_AN10 | SKIP_SCAN_AN11 | SKIP_SCAN_AN12 | SKIP_SCAN_AN13 | SKIP_SCAN_AN14 | SKIP_SCAN_AN15
SetChanADC10( ADC_CH0_NEG_SAMPLEA_NVREF | ADC_CH0_POS_SAMPLEA_AN0);
OpenADC10( PARAM1, PARAM2, PARAM3, PARAM4, PARAM5 );
EnableADC10();
//PORT D for motors
mPORTDClearBits(BIT_0 | BIT_1 | BIT_2 | BIT_3 |
BIT_4 | BIT_5 | BIT_6 | BIT_7 |
BIT_8 | BIT_9 | BIT_10 | BIT_11 |
BIT_12 | BIT_13 | BIT_14 | BIT_15); // Turn off PORTD on startup.
mPORTDSetPinsDigitalOut(BIT_0 | BIT_1 | BIT_2 | BIT_3 |
BIT_4 | BIT_5 | BIT_6 | BIT_7 |
BIT_8 | BIT_9 | BIT_10 | BIT_11 |
BIT_12 | BIT_13 | BIT_14 | BIT_15); // Make PORTD output.
// Explorer-16 uses UART2 to connect to the PC.
// This initialization assumes 36MHz Fpb clock. If it changes,
// you will have to modify baud rate initializer.
UARTConfigure(UART2, UART_ENABLE_PINS_TX_RX_ONLY);
UARTSetFifoMode(UART2, UART_INTERRUPT_ON_TX_NOT_FULL | UART_INTERRUPT_ON_RX_NOT_EMPTY);
UARTSetLineControl(UART2, UART_DATA_SIZE_8_BITS | UART_PARITY_NONE | UART_STOP_BITS_1);
UARTSetDataRate(UART2, GetPeripheralClock(), DESIRED_BAUDRATE);
UARTEnable(UART2, UART_ENABLE_FLAGS(UART_PERIPHERAL | UART_RX | UART_TX));
// Configure UART2 RX Interrupt
INTEnable(INT_SOURCE_UART_RX(UART2), INT_ENABLED);
INTSetVectorPriority(INT_VECTOR_UART(UART2), INT_PRIORITY_LEVEL_2);
INTSetVectorSubPriority(INT_VECTOR_UART(UART2), INT_SUB_PRIORITY_LEVEL_0);
// Congifure Change/Notice Interrupt Flag
ConfigIntCN(INTERRUPT);
// configure for multi-vectored mode
INTConfigureSystem(INT_SYSTEM_CONFIG_MULT_VECTOR);
// enable interrupts
INTEnableInterrupts();
WriteString("*** UART Interrupt-driven Example ***\r\n");
unsigned int channel1, channel2;
unsigned int motor1Time, motor2Time;
// Let interrupt handler do the work
while (1) {
while ( ! mAD1GetIntFlag() );
channel1 = ReadADC10(0);
channel2 = ReadADC10(1);
motor1Time = (channel1*(60000)/(1023) + 80000);
motor2Time = (channel2*(60000)/(1023) + 80000);
//maximo valor de motorTime = 140000
//use motor time for stepping delay
if (MotorsON) {
if (M1forward) {
adelante(1, motor1Time, 1);
} else {
atras(1, motor1Time, 1);
}
if (M2forward) {
adelante(1, motor2Time, 3);
} else {
atras(1, motor2Time, 3);
}
}
mAD1ClearIntFlag();
}
return 0;
}
