void WebcamDevice::initModels()
{
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////////// initialisation variables visage ///////
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std::cout << "initialisation de Chehra..." << std::endl;
_chehra = new Chehra;
std::cout << "done" << std::endl;
_pointsVisage3D.push_back(cv::Point3f(-110, 0, -336)); // exterieur narine gauche sur l'image
_pointsVisage3D.push_back(cv::Point3f(110, 0, -336)); // exterieur narine droite sur l'image
_pointsVisage3D.push_back(cv::Point3f(0, -142, -258)); // bout du nez
_pointsVisage3D.push_back(cv::Point3f(-338, 243, -70)); // exterieur oeil gauche sur l'image
_pointsVisage3D.push_back(cv::Point3f(0, 0, 0)); // haut du nez, centre des yeux
_pointsVisage3D.push_back(cv::Point3f(338, 243, -70)); // exterieur oeil droit sur l'image
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////////// initialisation OpenCV /////////////////
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cv::FileStorage fs("../rsc/intrinsicMatrix.yml", cv::FileStorage::READ);
while(!fs.isOpened())
calibrateCam(&fs);
fs["cameraMatrix"] >> _cameraMatrix;
fs["distCoeffs"] >> _distCoeffs;
_focalePlane = (_cameraMatrix.at<double>(0, 0) + _cameraMatrix.at<double>(1, 1)) / 2; // NEAR = distance focale ; si pixels carrés, fx = fy -> np
//mais est généralement différent de fy donc on prend (pour l'instant) par défaut la valeur médiane
fs.release();
}
int main( int argc, char *argv[])
{
char buf[256];
int arg = 0;
robot.setDebuging(0);
robot.getVersion(buf);
printf("SVR-1 version %s\n", buf);
robot.setVideoMode(1);
if (argc > 1)
arg = atoi(argv[1]);
calibrateCam(arg);
return 0;
}
