int main (void)
{
//void wdt_disable(void);
/* Initialise the Due board */
sysclk_init();
board_init();
analogInit();
/* Initialise console UART */
configureConsole();
/* Print demo information on the terminal*/
printf("-- Terminal by William & Elvin--\n\r");
/* Create the first task for running the code lock */
if (xTaskCreate(TaskJoystickX, (const signed char * const) "TaskJoystickX", 1024, NULL, 2, NULL) != pdPASS){
printf("Failed to create TaskJoystick\n");
}
if (xTaskCreate(TaskJoystickY, (const signed char * const) "TaskJoystickY", 1024, NULL, 2, NULL) != pdPASS){
printf("Failed to create TaskJoystick\n");
}
vTaskStartScheduler();
}
void setup()
{
u16 value;
// Тут мы задаем маску, что позволяет маскировать выборочные IRQ
wrio8( 0x00, 0x21 ); // 0x21 - ведущий контроллер прерываний
wrio8( 0x00, 0xA1 ); // 0xA1 - ведомый контроллер прерываний
// Инициализируем память, производится подсчет доступной RAM
configureRam();
// Функция initGates() инициализирует idttable
configureGates();
// Устанавливаем обработчики исключений
setTrapGate( &onDivideError, 0x00 );
setTrapGate( &onDebug, 0x01 );
setTrapGate( &onNmi, 0x02 );
setTrapGate( &onBreakpoint, 0x03 );
setTrapGate( &onOverflow, 0x04 );
setTrapGate( &onBoundsExceeded, 0x05 );
setTrapGate( &onInvalidOpcode, 0x06 );
setTrapGate( &onNoX87, 0x07 );
setTrapGate( &onDoubleFault, 0x08 );
setTrapGate( &onX87Overrun, 0x09 );
setTrapGate( &onInvalidTss, 0x0A );
setTrapGate( &onSegmentNotPresent, 0x0B );
setTrapGate( &onStackSegmentFault, 0x0C );
setTrapGate( &onGeneralProtection, 0x0D );
setTrapGate( &onPageFault, 0x0E );
setTrapGate( &onReserved, 0x0F );
setTrapGate( &onX87Fault, 0x10 );
setTrapGate( &onAlignmentCheck, 0x11 );
for( value = 0x12; value != 0x20; ++value ) setTrapGate( &onReserved, value );
// Устанавливаем обработчики прерываний
setTrapGate( &onTimer, 0x20 );
setTrapGate( &onKeyboard, 0x21 );
// Конфигурируем i8253-совместимый контроллер
configure8253( I8253_CONFIG_CH0 | I8253_READ_LHB | I8253_MODE3 | I8253_BIN );
set8253( 0x7FFF, I8253_CH0 );
// Эта функция инициализирует консоль:
// устанавливает указатель на видеопамять,
// очищает экран, указывая для каждого символа
// палитру - аргумент функции
configureConsole( 0x0F );
// Эта функция инициализирует часы реального времени:
// включает режим bin вместо bcd, и 24х-часовой формат
configureClock();
/*
value = rdcmos( CMOS_SECOND );
while( rdcmos(CMOS_SECOND) == value ) NOP();
*/
readSystemClock( &startupDateTime );
// Инициализируем многозадачность
// Доступен только один контекст - task0
configureScheduler();
prints("::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::\n");
};
