void Stratosphere::addClouds()
{
for (int i = 0; i < cloudAcount; i++){
auto cloud = createCloud();
this->cloudVector.pushBack(cloud);
this->addChild(cloud, this->getRandomZorder());
}
}
bool MainScene::init() {
if (!Layer::init())
return false;
size = Director::getInstance()->getVisibleSize();
createBackground();
createCloud();
createMouse();
createProp();
createCucrbit();
createWeather();
eventProcess();
initCucurbit();
createProgress();
createProgressBlood();
LoadingScene::loadData();
if (hudLayer != nullptr)
hudLayer->updateIQ();
scheduleProcess();
isHold = false;
isFall = false;
isAction = false;
isJump = false;
isSkateboardHit = false;
isSkateboardFinishAction = false;
isSkateboard = false;
isSholvePropChose = false;
mouseFallingSnare = nullptr;
skateboard = nullptr;
snares.clear();
return true;
}
void cloudViewer()
{
ros::Publisher pub = nh.advertise<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> > ("/original_pointcloud", 100);
//######################################################################################
// if you want to visualize original pc uncomment the following
//######################################################################################
// cv::Mat color, depth;
// pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr visualizer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
// const std::string cloudName = "rendered";
//
// lock.lock();
// color = this->color;
// depth = this->depth;
// updateCloud = false;
// lock.unlock();
//
// createCloud(depth, color, cloud);
//
// visualizer->addPointCloud(cloud, cloudName);
// visualizer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, cloudName);
// visualizer->initCameraParameters();
// visualizer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
// visualizer->setPosition(mode == BOTH ? color.cols : 0, 0);
// visualizer->setSize(color.cols, color.rows);
// visualizer->setShowFPS(true);
// visualizer->setCameraPosition(0, 0, 0, 0, -1, 0);
// // visualizer->registerKeyboardCallback(&Receiver::keyboardEvent, *this);
//######################################################################################
for(; running && ros::ok();)
{
if(updateCloud)
{
lock.lock();
color = this->color;
depth = this->depth;
updateCloud = false;
lock.unlock();
createCloud(depth, color, cloud);
//######################################################################################
// visualizer->updatePointCloud(cloud, cloudName);
//######################################################################################
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr msg (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
msg->header.frame_id = "kinect2_rgb_optical_frame";
*msg += *cloud;
msg->header.stamp = ros::Time::now().toNSec();
pub.publish(msg);
}
// if(save)
// {
// save = false;
// cv::Mat depthDisp;
// dispDepth(depth, depthDisp, 12000.0f);
// saveCloudAndImages(cloud, color, depth, depthDisp);
// }
//######################################################################################
// visualizer->spinOnce(10);
//######################################################################################
}
//######################################################################################
// visualizer->close();
//######################################################################################
}
