void PhysicsTriMeshGeom::getTriangle( Int32 index, Vec3f& v0, Vec3f& v1, Vec3f& v2 )
{
PhysicsTriMeshGeomPtr tmpPtr(*this);
dVector3 _v0, _v1, _v2;
dGeomTriMeshGetTriangle(tmpPtr->id, index, &_v0, &_v1, &_v2);
v0.setValue(Vec3f(_v0[0], _v0[1], _v0[2]));
v1.setValue(Vec3f(_v1[0], _v1[1], _v1[2]));
v2.setValue(Vec3f(_v2[0], _v2[1], _v2[2]));
}
void drawGeom(dGeomID g)
{
int gclass = dGeomGetClass(g);
const dReal *pos = dGeomGetPosition(g);
const dReal *rot = dGeomGetRotation(g);
switch (gclass) {
case dSphereClass:
dsSetColorAlpha(0, 0.75, 0.5, 0.5);
dsSetTexture (DS_CHECKERED);
dsDrawSphere(pos, rot, dGeomSphereGetRadius(g));
break;
case dBoxClass:
{
dVector3 lengths;
dsSetColorAlpha(1, 1, 0, 0.5);
dsSetTexture (DS_WOOD);
dGeomBoxGetLengths(g, lengths);
dsDrawBox(pos, rot, lengths);
break;
}
case dTriMeshClass:
{
int numi = dGeomTriMeshGetTriangleCount(g);
for (int i=0; i<numi; ++i) {
dVector3 v0, v1, v2;
dGeomTriMeshGetTriangle(g, i, &v0, &v1, &v2);
dsSetTexture (DS_WOOD);
dsSetDrawMode(DS_WIREFRAME);
dsSetColorAlpha(0, 0, 0, 1.0);
dsDrawTriangle(pos, rot, v0, v1, v2, true);
dsSetDrawMode(DS_POLYFILL);
dsSetColorAlpha(1, 1, 0, 0.5);
dsDrawTriangle(pos, rot, v0, v1, v2, true);
}
break;
}
default:
{}
}
}
