int main(void)
{
int msg_counter = 0;
int servo_counter = 0;
//char servo_flag = 0;
Podesi_Oscilator(); //podesavanje oscilatora
Podesi_Parametre_Robota(); //podesavanje broja impulsa u krugu
Podesi_PID_Pojacanja(); //podesavanje pojacanja PID regulatora
PodesiADC(); //podesavanje AD konvertora
Podesi_Tajmere(); //podesavanje tajmera
Podesi_QDEC(); //podesavanje kvadraturnih dekodera
Podesi_PWM(); //podesavanje PWM signala za motore i servoe
Podesi_Interapt(); //podesavanje interapt prioriteta
Podesi_Pinove(); //podesavanje I/O pinova
Podesi_USART_Komunikaciju(); //podesavanje komunikacije
//inicijalizuj_bluetooth();
//inicijalizuj_servo_tajmer_20ms();
//pomeri_servo_1(0);
//sendChar('k');
_delay_ms(3000); //cekanje da se stabilizuje sistem
nuliraj_poziciju_robota();
//idi_pravo(500,0,0);
//CheckInputMotorControl();
//zadaj_X_Y_teta(500,0,0,1);
while(1)
{
demo_1();
//Racunanje trenutne pozicije
if (Rac_tren_poz_sample_counter >= 3){ //9ms 3
Rac_tren_poz_sample_counter = 0;
Racunanje_trenutne_pozicije();
}
//Korekcija pravca i distance prema cilju
if(Pracenje_Pravca_sample_counter >= 30){ //90ms 30
msg_counter++;
servo_counter++;
Pracenje_Pravca_sample_counter = 0;
Pracenje_pravca();
}
//PID regulacija
if(PID_pozicioni_sample_counter >= 3){ //9ms 3
PID_pozicioni_sample_counter = 0;
PID_ugaoni();
PID_pravolinijski();
//PID_brzinski se poziva direktno u interaptu sistemskog tajmera TCE1!
}
}
}
static void parser_system(int index, char *argv[])
{
int tmp0 = 0, tmp1 = 0;
switch(index)
{
case 0: //'info'
_USE_PRINTF("[Info]\n");
flexsea_console_print_info();
break;
case 1: //'stream'
tmp0 = atoi(argv[2]);
_USE_PRINTF("[Stream #%i]\n", tmp0);
flexsea_console_stream(tmp0);
break;
case 2: //'log'
tmp0 = atoi(argv[2]);
_USE_PRINTF("[Log #%i]\n", tmp0);
flexsea_console_log(tmp0);
break;
case 3: //'demo'
tmp0 = atoi(argv[2]);
_USE_PRINTF("[Demo #%i]\n", tmp0);
//Prepare and send data:
demo_1(tmp0);
break;
case 4: //'test'
tmp0 = atoi(argv[2]);
_USE_PRINTF("[Test Code #%i]\n", tmp0);
//Prepare and send data:
test_code();
break;
case 5: //'user'
tmp0 = atoi(argv[2]);
tmp1 = atoi(argv[3]);
_USE_PRINTF("[User File %i, function %i]\n", tmp0, tmp1);
user(tmp0, tmp1);
break;
default:
break;
}
}
int main() {
demo_1();
}
