void heapyfy_pop (int index) {
int tmp;
int esq = esquerda(index);
int dir = direita(index);
int min_index;
if (dir >= mh.indiceNo) {
if (esq >= mh.indiceNo)
return;
else
min_index = esq;
}
else {
if (mh.pesos[esq] <= mh.pesos[dir])
min_index = esq;
else
min_index = dir;
}
if (mh.pesos[index] > mh.pesos[min_index]) {
tmp = mh.pesos[min_index];
mh.pesos[min_index] = mh.pesos[index];
mh.pesos[index] = tmp;
heapyfy_pop (min_index);
}
}
void Motores::movimentoAleatorio(int intensidade) {
int m = random(1,9);
if(m==1) frente(intensidade);
if(m==2) re(intensidade);
if(m==3) esquerda(intensidade);
if(m==4) direita(intensidade);
if(m==5) reEsquerda(intensidade);
if(m==6) reDireita(intensidade);
if(m==7) girar(intensidade, 0);
if(m==8) girar(intensidade, 1);
}
