int main() {
// Motor IO initialisieren
motpwm_init();
// Fühler IO initialisieren
sens_init();
// Diese while-Schleife ist identisch mit der aus dem Programm „motoren.c“
// Jedoch kann man leicht veränderte Geschwindigkeitswerte feststellen
while (1 == 1) {
// Interrupts für Motor-Funktionen aktivieren
enable_interrupts();
int16_t speed_l = 0;
int16_t speed_r = 0;
// Linke Motorgeschwindigkeit abhängig vom Status des linken Fühlers setzen
switch (sens_getLeft()) {
case 1: speed_l = 750; break;
case 0: speed_l = 0; break;
case -1: speed_l = -300; break;
}
// Rechte Motorgeschwindigkeit abhängig vom Status des rechten Fühlers setzen
switch (sens_getRight()) {
case 1: speed_r = 750; break;
case 0: speed_r = 0; break;
case -1: speed_r = -300; break;
}
// PWM-Werte für die Motoren setzen
motpwm_setLeft(speed_l);
motpwm_setRight(speed_r);
}
return 0;
}
int main() {
// Motor IO initialisieren
motpwm_init();
// Fühler IO initialisieren
sens_init();
// Dieses Mal ist die Geschwindigkeitslogik umgekehrt
while (1 == 1) {
// Interrupts für Motor-Funktionen aktivieren
enable_interrupts();
int16_t speed_l = 0;
int16_t speed_r = 0;
// Linke Motorgeschwindigkeit abhängig vom Status des linken Fühlers setzen
switch (sens_getLeft()) {
case 1: speed_l = -500; break;
case 0: speed_l = 0; break;
case -1: speed_l = 500; break;
}
// Rechte Motorgeschwindigkeit abhängig vom Status des rechten Fühlers setzen
switch (sens_getRight()) {
case 1: speed_r = -500; break;
case 0: speed_r = 0; break;
case -1: speed_r = 500; break;
}
// PWM-Werte für die Motoren setzen
motpwm_setLeft(speed_r);
motpwm_setRight(speed_l);
}
return 0;
}
// initialize the ctbot hardware
void native_nibobee_clock_init(void) {
motpwm_init();
}
