uint8 NrfRecStrCheck(uint8 * str, uint8 retryTime)
{
uint8 relen = 0;
while (retryTime--)
{
relen = nrf_rx(str, DATA_PACKET);
if (relen != 0)
{
return relen;
}
}
return relen;
}
int main (void)
{
unsigned char AP;
unsigned char i = 0,bit;
flag = RX;
AP = 0;
//若为第一个节点则AP = 0，第二个节点AP = 1
if (AP == 1)
{
for (i = 0; i< TX_ADR_WIDTH; i++)
{
TX_ADDRESS[i] = TX_AP0[i];
}
}
init_uart (BAUD_SETTING);
stdout = &mystdout;
SPI_Init ();
for (i = 0; i < 32; i++)
{
tx_buf[i] = 0xff;
}
while (1)
{
if (flag==RX)
{
bit = nrf_rx (TX_ADDRESS);
if (bit)
{
printf ("the data are: \n");
for (i = 0; i < 32; i++)
{
printf ("%4d", rx_buf[i]);
rx_buf[i] = '\0';
if ((i+1) % 10 == 0)
printf ("\n");
}
printf ("\n");
}
else
printf ("the data error\n");
}
else
{
nrf_tx (TX_ADDRESS);
}
_delay_ms (1000);
}
}
//查询是否有接收数据，并进行处理。rebuf 为可供使用的缓冲区
//
nrf_result_e nrf_msg_rx(com_e *com, uint8 *rebuf)
{
com_e comtmp;
uint32 len;
uint32 tmplen;
uint32 relen; //接收到的数据长度
uint8 *buftemp;
uint32 totallen ; //总需要接收包的数目(包的整数倍)
uint16 tmpcheck;
RE_LOOP:
buftemp = rebuf; //加载起始地址
relen = nrf_rx(buftemp, DATA_PACKET); //接收 第一个包
if(relen == 0)
{
//如果是 预校验 失败，那么 肯定可以接收到数据，不会进入此处
//只有 一开始 进入函数 第一次接收的时候，才出现接收失败
return NRF_RESULT_RX_NO; //没接收到数据
}
comtmp = (com_e)buftemp[0];
if(((uint8)comtmp < (uint8)COM_MAX) && (buftemp[1] == (uint8)~comtmp) && (comtmp != COM_RETRAN) )
{
//校验正确,继续接收剩余 的数据
totallen = nrf_com_totalsize[comtmp]; //总接收参数
if(totallen > relen ) //数据长度 超过 已接收长度
{
//需要继续接收
len = totallen - relen; //剩余接收的 长度
//等待接收FIFO里的数据校验正确才接收
while( !nrf_rx_fifo_check(nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - relen,&tmpcheck) ); //等待接收
if( tmpcheck != (uint16)((uint8)~comtmp + (comtmp<<8)))
{
goto RE_LOOP; //校验失败 ，放弃刚才接收的 第一个 包 （重新接收数据）
}
tmplen = relen;
do
{
buftemp += tmplen; //移动到尚未接收数据的缓冲区
tmplen = nrf_rx(buftemp, len); //接收数据
//relen += tmplen;
len -= tmplen;
}
while(len);
}
//校验尾部数据是否正确
if(
(rebuf[nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - 2] == (uint8)~comtmp)
&& (rebuf[nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - 1] == (uint8) comtmp) )
{
*com = comtmp; //存储命令
//对 命令 数据进行 处理
switch(*com)
{
case COM_VAR:
last_tab = *((uint32 *)&rebuf[COM_LEN]); //读取变量编号
if(last_tab < VAR_MAX)
{
save_var((var_tab_e)last_tab, *((uint32 *)&rebuf[COM_LEN + sizeof(uint32)])); //存储 变量
var_display(last_tab); //显示 变量
}
else
{
return NRF_RESULT_RX_NOVALID;
}
break;
default:
break;
}
return NRF_RESULT_RX_VALID; //接收有效数据
}
}
//有接收到数据，但接收数据无效
return NRF_RESULT_RX_NOVALID;
}
//查询是否有接收数据，并进行处理。rebuf 为可供使用的缓冲区
//
nrf_result_e nrf_msg_rx(com_e *com, uint8 *rebuf)
{
com_e comtmp;
uint32 len;
uint32 tmplen;
uint32 relen; //接收到的数据长度
uint8 *buftemp;
uint32 tmp;
uint32 totallen ; //总需要接收包的数目(包的整数倍)
uint16 tmpcheck;
RE_LOOP:
buftemp = rebuf; //加载起始地址
relen = nrf_rx(buftemp, DATA_PACKET); //接收 第一个包
if(relen == 0)
{
//如果是 预校验 失败，那么 肯定可以接收到数据，不会进入此处
//只有 一开始 进入函数 第一次接收的时候，才出现接收失败
return NRF_RESULT_RX_NO; //没接收到数据
}
comtmp = (com_e)buftemp[0];
if(((uint8)comtmp < (uint8)COM_MAX) && (buftemp[1] == (uint8)~comtmp) && (comtmp != COM_RETRAN) )
{
//校验正确,继续接收剩余 的数据
totallen = nrf_com_totalsize[comtmp]; //总接收参数
if(totallen > relen ) //数据长度 超过 已接收长度
{
//需要继续接收
len = totallen - relen; //剩余接收的 长度
//等待接收FIFO里的数据校验正确才接收
while( !nrf_rx_fifo_check(nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - relen,&tmpcheck) ); //等待接收
if( tmpcheck != (uint16)((uint8)~comtmp + (comtmp<<8)))
{
goto RE_LOOP; //校验失败 ，放弃刚才接收的 第一个 包 （重新接收数据）
}
tmplen = relen;
do
{
buftemp += tmplen; //移动到尚未接收数据的缓冲区
tmplen = nrf_rx(buftemp, len); //接收数据
//relen += tmplen;
len -= tmplen;
}
while(len);
}
//校验尾部数据是否正确
if(
(rebuf[nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - 2] == (uint8)~comtmp)
&& (rebuf[nrf_com_size[comtmp] + 2 * COM_LEN - 1] == (uint8) comtmp) )
{
*com = comtmp; //存储命令
//对 命令 数据进行 处理
switch(*com)
{
case COM_ADC:
struct FLAdc_s * adc = &Nrf_Adc;
for (uint8 i = 0; i<sizeof(struct FLAdc_s); i++)
{
*((uint8 *)adc + i) = *(rebuf + COM_LEN + i);
}
break;
case COM_Mpid:
struct Pid_s * mpid = &Nrf_MPid;
for (uint8 i = 0; i < sizeof(struct Pid_s); i++)
{
*((uint8 *)mpid + i) = *(rebuf + COM_LEN + i);
}
break;
case COM_Spid:
struct Pid_s * spid = &Nrf_SPid;
for (uint8 i = 0; i < sizeof(struct Pid_s); i++)
{
*((uint8 *)spid + i) = *(rebuf + COM_LEN + i);
}
break;
case COM_Speed:
struct MotorSpeed_s * speed = &Nrf_Speed;
for (uint8 i = 0; i < sizeof(struct MotorSpeed_s); i++)
{
*((uint8 *)spid + i) = *(rebuf + COM_LEN + i);
}
break;
case COM_TEST:
#ifdef DEBUG
printf("I got Test Command!\n");
#endif // DEBUG
break;
case COM_Ctrl:
CarCtrl((Ctrl_e)rebuf[COM_LEN]);
break;
default:
ASSERT(true);
break;
}
return NRF_RESULT_RX_VALID; //接收有效数据
}
}
//有接收到数据，但接收数据无效
return NRF_RESULT_RX_NOVALID;
}
/*!
* @brief main函数
* @since v5.0
* @note 测试 LED 功能是否正常
看到的效果是LED0和LED1同时亮灭闪烁
*/
void main()
{
uint8 buff[DATA_PACKET];
int relen = 0, i;
//======================================================
//NRF Init
Init_NRF();
PIDSetting _pidsettings[PIDSETTING_NUM];
DIYParameter _diyparameter[DIYPARAMETER_NUM];
WholeSetting _wholesettings[GLOBAL_SETTING_NUM];
for(i = 0; i < PIDSETTING_NUM; ++i)
{
_pidsettings[i].father = 0;
_pidsettings[i].child = 0;
_pidsettings[i].Value_P = 0;
_pidsettings[i].Value_I = 0;
_pidsettings[i].Value_D = 0;
}
for(i = 0; i < DIYPARAMETER_NUM; ++i)
{
_diyparameter[i].father = 0;
_diyparameter[i].child = 0;
_diyparameter[i].DIY_Value = 0;
}
for(i = 0; i < GLOBAL_SETTING_NUM; ++i)
{
_wholesettings[i].father = 0;
_wholesettings[i].child = 0;
_wholesettings[i].need_Send = 0;
}
//NRF_Init End
// led_init(LED1); //初始化LED1
while(1)
{
//FOR RECEIVE
relen = nrf_rx(buff,DATA_PACKET); //等待接收一个数据包，数据存储在buff里
if(relen != 0)
{
NRF_Recieve(buff, _pidsettings, PIDSETTING_NUM, _diyparameter, DIYPARAMETER_NUM, _wholesettings, GLOBAL_SETTING_NUM);
// //在这里设置接收到的设置参数（PID和DIY参数）
// //========================================================
// //舵机
// if(_pidsettings[0].FlagValueChanged == 1)
// {
// /*在这里输入你的变量名——下同*/
// SPEED_CONTROL_P = _pidsettings[0].Value_P;
// SPEED_CONTROL_I = _pidsettings[0].Value_I;
// SPEED_CONTROL_D = _pidsettings[0].Value_D;
// _pidsettings[0].FlagValueChanged = 0;
// SendPack_Echo(SendBackPID_ACK, Servo_ACK, "ACK");
// }
// //========================================================
// //非直立的电机
// if(_pidsettings[1].FlagValueChanged == 1)
// {
// ANGLE_CONTROL_P = _pidsettings[1].Value_P;
// ANGLE_CONTROL_I = _pidsettings[1].Value_I;
// ANGLE_CONTROL_D = _pidsettings[1].Value_D;
// _pidsettings[1].FlagValueChanged = 0;
// SendPack_Echo(SendBackPID_ACK, Nonbalance_Motor_ACK, "ACK");
// }
// //========================================================
// //角度
// if(_pidsettings[2].FlagValueChanged == 1)
// {
// ANGLE_CONTROL_P = _pidsettings[2].Value_P;
// //ANGLE_CONTROL_I = _pidsettings[2].Value_I;
// ANGLE_CONTROL_D = _pidsettings[2].Value_D;
// _pidsettings[2].FlagValueChanged = 0;
// SendPack_Echo(SendBackPID_ACK, Balance_Stand_ACK, "ACK");
// }
// //========================================================
// //速度
// if(_pidsettings[3].FlagValueChanged == 1)
// {
// SPEED_CONTROL_P = _pidsettings[3].Value_P;
// SPEED_CONTROL_I = _pidsettings[3].Value_I;
// SPEED_CONTROL_D = _pidsettings[3].Value_D;
//
//// //参数
//// g_fSpeedControlOut = 0;
//// g_fSpeedControlOutNew = 0;
//// g_fSpeedControlOutOld = 0;
//// fsampleerror1 = 0;
// _pidsettings[3].FlagValueChanged = 0;
// SendPack_Echo(SendBackPID_ACK, Balance_Speed_ACK, "ACK");
//
// printf("recvi!");
// }
// //========================================================
// //方向
// if(_pidsettings[4].FlagValueChanged == 1)
// {
// DIRECTION_CONTROL_P = _pidsettings[4].Value_P;
// //DIRECTION_CONTROL_I = _pidsettings[4].Value_I;
// DIRECTION_CONTROL_D = _pidsettings[4].Value_D;
// _pidsettings[4].FlagValueChanged = 0;
// SendPack_Echo(SendBackPID_ACK, Balance_Direction_ACK, "ACK");
// }
// //////////////////////////////////////////////////////////
// //自定义参数一
// if (_diyparameter[0].FlagValueChanged == 1)
// {
// CAR_SPEED_SET = _diyparameter[0].DIY_Value;
// _diyparameter[0].FlagValueChanged = 0;
// SendPack_Echo(SendBackDIY_ACK, DIY_Para_1_ACK, "ACK");
// }
// //=======================================================
// //自定义参数二
// if (_diyparameter[1].FlagValueChanged == 1)
// {
// //diyTest = _diyparameter[1].DIY_Value;
// //_diyparameter[1].FlagValueChanged = 0;
// //SendPack_Echo(SendBackDIY_ACK, DIY_Para_2_ACK, "ACK");
// }
// //=======================================================
// //========================================
//对于获取下位机参数的响应，写需要回发的变量类型
if(_wholesettings[0].need_Send == 1)
{
printf("I will send\n");
//****************************************
//PID参数回发
//SendPack_PID(SendBackPID, Balance_Stand, ANGLE_CONTROL_P, 0, ANGLE_CONTROL_D, 1, 1); //直立PID
SendPack_PID(SendBackPID, Balance_Speed, SPEED_CONTROL_P, SPEED_CONTROL_I, SPEED_CONTROL_D, 1, 1); //速度PID
//SendPack_PID(SendBackPID, Balance_Direction, DIRECTION_CONTROL_P, 0, DIRECTION_CONTROL_D, 1, 1); //方向PID
//****************************************
//自定义参数
SendPack_Short(SendBackDIY,DIY_Para_1, 10, 1, 1);
SendPack_Short(SendBackDIY,DIY_Para_2, 100, 1, 1);
SendPack_Short(SendBackDIY,DIY_Para_3, 10.2, 1, 1);
_wholesettings[0].need_Send = 0;
}
//========================================================
//========================================================
//紧急停车！！！！！！！！！！！
if(_wholesettings[1].need_Send == 1)
{
//关闭需要关闭的中断
//disable_irq(PORTE_IRQn);
// //关闭输出
// ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0, 1000);
// ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH1, 1000);
// ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2, 1000);
// ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH3, 1000);
SendPack_Echo(9, 1, "ACK");
}
//========================================================
}
//=======================================================
//参数发送区域
//=======================================================
//摄像头图像
//SendPack_Camera(Camera, Camera_1, imgbuff, CAMERA_SIZE);
//****************************************
//CCD图像
//SendPack_CCD(2, 1, (uint8_t *)&CCD_BUFF[0], TSL1401_SIZE, 1, 1);
//****************************************
//实时参数
//SendPack_Short(Electricity,Electricity_1, /*你的变量名*/ 0, 1, 0);
//****************************************
//实时参数
SendPack_Short(RealTime,RealTime_1, (int)1, 1, 1);
SendPack_Short(RealTime,RealTime_2, (int)2, 1, 1);
SendPack_Short(RealTime,RealTime_3, (int)22, 1, 1);
SendPack_Short(RealTime,RealTime_4, (int)33, 1, 1);
SendPack_Short(RealTime,RealTime_5, (int)45, 1, 1);
SendPack_Short(RealTime,RealTime_6, (int)33, 1, 1);
//****************************************
//========================================
DELAY_MS(10);
}
}
