int main(int argc, char *argv[])
{
bool verb = false;
int t;
if(DEBUG==true){printf("argc: %d, argv: %s\n", argc, argv[1]);}
if (argc >= 2) {
t = atoi(argv[1]);
} else {
t = TAILLETAB;
}
int T[t];
remplirTab(T, t);
//printTab(T, 0, t - 1);
printf("Le tableau est de taille %s\n", argv[1]);
if (argc == 4) {
retour retour4; retour4.methode = 4; methode4(&retour4, T, 0, t - 1, verb); printRetour(&retour4);
}
if (argc >= 3) {
if (atoi(argv[2]) == 4) {
retour retour4; retour4.methode = 4; methode4(&retour4, T, 0, t - 1, verb); printRetour(&retour4);
} else if (atoi(argv[2]) == 3) {
retour retour3; retour3.methode = 3; methode3(&retour3, T, 0, t - 1, verb); printRetour(&retour3);
} else if (atoi(argv[2]) == 2) {
retour retour2; retour2.methode = 2; methode2(&retour2, T, 0, t - 1, verb); printRetour(&retour2);
} else if (atoi(argv[2]) == 1) {
retour retour1; retour1.methode = 1; methode1(&retour1, T, t, verb); printRetour(&retour1);
} else {
printf("Il n'y a que 4 methodes...\n");
}
} else {
retour retour4; retour4.methode = 4; methode4(&retour4, T, 0, t - 1, verb); printRetour(&retour4);
retour retour3; retour3.methode = 3; methode3(&retour3, T, 0, t - 1, verb); printRetour(&retour3);
retour retour2; retour2.methode = 2; methode2(&retour2, T, 0, t - 1, verb); printRetour(&retour2);
retour retour1; retour1.methode = 1; methode1(&retour1, T, t, verb); printRetour(&retour1);
}
return 0;
}
/*
*
* name: match permet de gérer les actions pour le match
* @param
* @return
*
*/
void match()
{
int hasTurned = 0;
printf("\r%f : Début de match !\n", timeEnd.read());
// Lancement timer avant mesure de l'angle
timeAngle.start();
/*
* Boucle de match donc on fait les actions tant que le temps
* imparti timeEnd.read() < 90
* read() pour un temps en seconde et renvoi un float
* read_ms() pour un temps en miliseconde et renvoi un int
* read_us() pour un temps en microseconde et renvoi un int
*/
while(timeEnd.read() < 90.0)
{
/*
* On affiche sur les leds l'état des capteurs
* => allumés : pas de détection
* => éteint : détection
*/
ledGauche = !capteurGauche;
ledDroite = !capteurDroit;
if(goToDance) {
/*
* Lance détection ennemi
*/
ultraG.startRanging();
while (!ultraG.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceGauche,ultraG.getRange());
ultraD.startRanging();
while (!ultraD.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceDroit,ultraD.getRange());
/*
* Gestion de la détection des ennemis
*/
if(moyenne(distanceGauche) < DISTANCE_CAPTEUR || moyenne(distanceDroit) < DISTANCE_CAPTEUR)
{
printf("\r%f : Ennemi détecté :o\n", timeEnd.read());
qik.stopBothMotors();
}
else {
iLikeToMoveItMoveIt();
}
}
else {
// Gestion de la pose de la fresque
if(hasTurned)
{
// Lancement détection mur à scratch
ultraM.startRanging();
while (!ultraM.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceMilieu,ultraM.getRange());
if(moyenne(distanceMilieu) < DISTANCE_FRESQUE)
{
printf("\r%f : Fresque détectée, on fait l'accrochage =)\n", timeEnd.read());
qik.stopBothMotors();
/*
* Dépose fresque
*/
qikP.setMotor1Speed(-50);
wait(3);
qikP.setMotor1Speed(0);
// On recule, mettez les feux de recul et la sirène !
printf("\r%f : Mettez les feux de recul et la sirène !\n", timeEnd.read());
Timer coucouTimer;
coucouTimer.start();
while(coucouTimer.read() <= 4 || moyenne(distanceMilieu) <= DISTANCE_FRESQUE*2) {
ultraArr.startRanging();
while (!ultraArr.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceArr,ultraArr.getRange());
printf("dist. arrière : %d\n", moyenne(distanceArr));
if(ultraArr.getRange() < DISTANCE_CAPTEUR)
{
printf("\r%f : Ennemi détecté :o\n", timeEnd.read());
qik.stopBothMotors();
}
else
{
reculer(1);
}
// Détection mur à scratch
ultraM.startRanging();
while (!ultraM.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceMilieu,ultraM.getRange());
}
qik.stopBothMotors();
coucouTimer.stop();
goToDance = 1;
printf("\r%f : Dance dance mode =D\n", timeEnd.read());
}
else
{
avancer(0.80);
}
}
else
{
/*
* Lance détection ennemi
*/
ultraG.startRanging();
while (!ultraG.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceGauche,ultraG.getRange());
ultraD.startRanging();
while (!ultraD.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceDroit,ultraD.getRange());
/*
* Gestion de la détection des ennemis
*/
if(moyenne(distanceGauche) < DISTANCE_CAPTEUR || moyenne(distanceDroit) < DISTANCE_CAPTEUR)
{
printf("\r%f : Ennemi détecté :o\n", timeEnd.read());
qik.stopBothMotors();
}
else {
avancer(1);
}
}
printf("\r%f : Angle %d sur %d \n", timeEnd.read(), cptPosition, SEUIL);
if(!hasTurned) {
hasTurned = (abs(cptPosition) >= SEUIL) && (abs(cptStack) >= SEUIL_STACK);
if(hasTurned)
printf("\r%f : On a tourné, on peut détecter la Fresque\n", timeEnd.read());
}
// Update timer angle
if(timeAngle.read() >= ANGLE_MAX_TIMER) {
timeAngle.stop();
angleGo = 1;
}
}
}
qikP.setMotor1Speed(-20);
wait(7.5);
qikP.setMotor1Speed(0);
qik.stopBothMotors();
}
void pomPomGirl() {
while(1) {
/*
* Lance détection ennemi
*/
ultraG.startRanging();
while (!ultraG.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceGauche,ultraG.getRange());
ultraD.startRanging();
while (!ultraD.rangingFinished()) wait(0.01);
remplirTab(distanceDroit,ultraD.getRange());
/*
// Tourne à droite doucement
double slow = 0.8;
qik.setMotor0Speed((int)AMOTEURD*slow);
qik.setMotor1Speed((int)RMOTEURG*slow);
wait(2);
qik.stopBothMotors();
// Tourne à gauche doucement
qik.setMotor0Speed((int)RMOTEURD*slow);
qik.setMotor1Speed((int)AMOTEURG*slow);
wait(4);
qik.stopBothMotors();
*/
double fast = 1.3;
// Tourne gauche-droite-gauche rapidement
qik.setMotor0Speed((int)AMOTEURD*fast);
qik.setMotor1Speed((int)RMOTEURG*fast);
wait(2);
qik.setMotor0Speed((int)RMOTEURD*fast);
qik.setMotor1Speed((int)AMOTEURG*fast);
wait(2);
qikP.setMotor1Speed(0);
qik.setMotor0Speed((int)AMOTEURD*fast);
qik.setMotor1Speed((int)RMOTEURG*fast);
wait(1);
qik.setMotor0Speed((int)RMOTEURD*fast);
qik.setMotor1Speed((int)AMOTEURG*fast);
wait(1);
qik.setMotor0Speed((int)AMOTEURD*fast);
qik.setMotor1Speed((int)RMOTEURG*fast);
wait(1);
qik.stopBothMotors();
/*
// Ouverture/Fermeture lente
qikP.setMotor1Speed(-40);
wait(4);
qikP.setMotor1Speed(40);
wait(4);
qikP.setMotor1Speed(0);
* */
// Ouverture/Fermeture rapide
qikP.setMotor1Speed(-80);
wait(1);
qikP.setMotor1Speed(80);
wait(1);
qikP.setMotor1Speed(-80);
wait(1);
qikP.setMotor1Speed(80);
wait(1);
qikP.setMotor1Speed(-80);
wait(1);
qikP.setMotor1Speed(0);
// Tour 360 gauche + remise
qikP.setMotor1Speed(40);
qik.setMotor0Speed((int)RMOTEURD*fast);
qik.setMotor1Speed((int)AMOTEURG*fast);
wait(2.5);
qik.stopBothMotors();
}
}
